Nếu làm về cơ học MBS, tôi xin giới thiệu với các bạn phần mềm AutoLev của prof tại Stanford viết
Down tại Autolev.com
Tôi đã dùng thấy tiện, tốt và chính xác. Có ví dụ tay robot 2DOF. Các bạn có thể triển khai thêm. Nếu không dùng Newton Euler formular để tính ma trận M.
Http://vn.kaist.ac.kr