Trích:
Nguyên văn bởi HaiAu2005
Theo Ogata thì thuật toán pole assignment được thực hiện trong miền s, còn theo Wellstead và Zarrop thì thuật toán self-tuning pole assignment control được thực hiện trong miền z kết hợp với một thuật toán ước lượng tham số hệ thống (eg. recursive least squares algorithm).
H.A.
|
Miền s để thiết kế bộ điều khiển dưới dạng continuous còn miền z để thiết kế bộ điều khiển dưới dạng discrete. Một hệ thực thì thường tồn tại dưới dạng liên tục (continuous) còn khi thực hiện bằng microcontroller hay PC thì phải chuyển sang rời rạc (discrete). Về nguyên tắc, bạn có thể:
1. Thiết kế bộ điều khiển C(s) rồi chuyển qua C(z).
2. Thiết kế trực tiếp C(z).
Như vậy pole placement thì thiết kế theo miền s và z là tương đương nhau (MATLAB có lệnh hết rồi).
Thực ra theo tôi nếu bạn để cái tiêu đề của Topic này là
Điều khiển thích nghi (gán điểm cực - pole assignment) là không ổn. Nó chưa chính xác với điều khiển thích nghi mà theo tôi được biết.
"Bộ điều khiển thích nghi là bộ điều khiển có khả năng thay đổi cấu trúc hoặc/và tham số của nó khi tham số của đối tượng điều khiển thay đổi". Khi bạn dùng pole placement thì bạn nhận được một bộ điều khiển với thông số cố định, vậy thích nghi ở đâu?
Còn khi bạn nói "self-tuning ...pole placement" thì tôi hiểu nó là phương pháp Hybrid rồi. Điều khiển thích nghi có 3 dạng chính sau:
- Self-tuning
- Gain scheduling
- MRAS (model reference adaptive systems)
Như thế bạn đã thấy rõ ràng chưa nhỉ.