Các động cơ DC dùng nam châm vĩnh cửu có hằng số mômen cố định, do đó mômen tỷ lệ thuận với dòng điện. Điều chỉnh tốc độ bằng phương pháp PWM chính là điều chỉnh điện áp (trung bình) đặt vào phần ứng, do đó không ảnh hưởng đến mômen, nếu như dòng điện phần ứng vẫn được giữ ổn định. Bạn đọc thêm ở đây (phần điều khiển tốc độ động cơ DC bằng phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng):
http://namqn.byethost7.com/Motor.php
Việc dùng tay giữ vitme để tạo tải là việc làm hết sức cảm tính. Trước tiên, bạn phải xác định mômen định mức của động cơ dựa vào các thông số định mức (điện áp, công suất, tốc độ). Sau đó mới tìm cách áp tải tương ứng vào để đánh giá chất lượng của mạch truyền động, và không làm cho động cơ quá tải bằng cách ghì vitme mạnh hơn.
Ở tốc độ thấp, độ nhấp nhô của mômen vẫn như cũ (trên lý thuyết), nhưng giá trị tính bằng phần trăm của dao động tốc độ lại tăng lên. Do đó, có thể hiểu được vì sao người ta muốn nâng tần số chuyển mạch ở vùng tốc độ thấp.
Ở điều kiện thử nghiệm của bạn, mômen quán tính của hệ thống là nhỏ hơn bình thường, dẫn đến độ nhấp nhô của mômen cũng lớn hơn bình thường. Bạn nên xem lại cách thử nghiệm.
Một thiết kế đa mục tiêu thường có những điều kiện ràng buộc trái ngược nhau, trong trường hợp của bạn: cần có tốc độ cao để di chuyển nhanh, nhưng lại muốn có mômen lớn khi làm việc ở tốc độ thấp. Với động cơ DC dùng nam châm vĩnh cửu (kích từ thường trực, ở giá trị cố định) thì bạn bắt buộc phải có sự thỏa hiệp: dùng một hộp số có hệ số được lựa chọn sao cho khi di chuyển không thao tác thì tốc độ đủ nhanh, và tạo được mômen ở mức chấp nhận được khi thao tác. Có một số loại động cơ có bản chất chạy ở tốc độ rất cao khi không tải, và có thể tăng cường mômen khi mang tải nặng, tuy nhiên dùng các loại động cơ này thì việc truyền động lại khác.
Thân,