Cơ bản về tay máy - Page 2

**falleaf** · 24-04-2006, 11:53 AM

Phần tay máy Hyundai, được đơn giản hoá thành mô hình như vẽ ở trên. Mô hình này sẽ dùng để thực hiện bài toán động học thuận và ngược, phần bài toán động lực học thì mình chưa đề cập tới ở đây.

Về tool mô phỏng, một là chúng ta có một số thư viện đã được bạn ami cung cấp ở trên kia, hai là, anh Lâm có một chương trình mô phỏng tự làm từ một bộ open source. Khi nào làm đến phần nào, chúng tôi sẽ cung cấp dần các công cụ phụ hợp, để tránh làm rối loạn bài giảng, và mất sự tập trung.

Với yêu cầu của bạn, mình và anh Lâm đã xem xét lại và có ý định cũng sẽ giới thiệu cả các robot kinh điển theo sách, và sau đó xem Hyundai robot như một ví dụ bổ sung mở rộng. Như vậy sẽ thuận tiện hơn.

Ngoài ra, tất cả các tài liệu về Robot Hyundai đều có trên trang web của mình đưa, bạn có thể vào trang chủ của nó, và sau đó tìm thêm các tài liệu liên quan.

http://www.hyundai-engine.com

Robot mã số 165

Chúc vui.

**volvo** · 08-05-2006, 07:22 PM

Robot thực chất là hệ nhiều vật (multibody system), tài liệu cả tiếng Anh và Việt rất là nhiều, các bạn có thể xem ở các hiệu sách.
Đây là phần động học cơ bản về robot nối tiếp
hxxp://download.yousendit.com/347D22542B03A270

**ryudesheva** · 21-09-2006, 09:31 PM

anh falleaf em rất thích chủ đề về tay máy này.
Nhưng ngặt nỗi hiện chừ kiến thức của em hổng nhiều quá cần có thời gian để em có thể hoàn thiện lại.
nếu trong quá trình học mà việc gì em cũng hỏi thì có làm phiền anh và luòng này ko

**falleaf** · 22-09-2006, 12:54 AM

Hoàn toàn không vấn đề, sẽ có nhiều người giúp em trả lời mà.

Chúc vui

**ghosts_84** · 28-09-2006, 11:47 PM

Em đang làm đồ án tốt nghiệp với robot liên tục 6 bậc tự do (robot đuổi bắt) nhưng chưa biết lập trình mô phỏng openGL. Em có mô hình robot vẽ trong Solisd work. Chỉ giùm em cách lập trình mô phỏng với các anh ơi (chỉ giúp em cả tài liệu về phần này. Có tiêng việt thì càng tốt).

Thanks

**chungtanlam** · 29-09-2006, 12:44 PM

Em co the tham khao trang dung nhu yeu cau cua em
http://www.cours.polymtl.ca/roboop/
Mo phong cac loai tay may dung Visual C++ va OpenGL

**minhcuong** · 30-09-2006, 10:18 PM

Đây là video simulation của tôi.
http://www.youtube.com/watch?v=ciSaT0eH5cY

Để làm tay máy cái quan trọng nhất là mấy cái Harmonic Gear của HD hoặc Spinea của Slovakia cũng được. Mỗi cái tầm 300 USD + với Pancake motor cái loại bẹt bẹt như cái bánh vậy của Danaher khoảng 200USD cho một motor BLDC.

Cái này tôi chưa ráp thực tế nhưng Prof tôi bào là khó nhất là chống vibration khi dịch chuyển các khớp ở tốc độ cao.

Nhân tiện thông báo là từ năm sau, trường KAIST tuyển cả sinh viên mới tốt nghiệp PTTH để đào tạo Bachelor 100% tiếng Anh. Ngân sách dự kiến xin rất lớn. Bạn nào thích phiêu lưu robot. Vào đây
thêm thông tin nhé. http://vn.kaist.ac.kr

Sorry mr. Falleaf. Quảng cáo ké một cái

**mechanics** · 05-10-2006, 06:02 PM

Trích:

Nguyên văn bởi volvo

Robot thực chất là hệ nhiều vật (multibody system), tài liệu cả tiếng Anh và Việt rất là nhiều, các bạn có thể xem ở các hiệu sách.
Đây là phần động học cơ bản về robot nối tiếp
hxxp://download.yousendit.com/347D22542B03A270

Anh volve có thể nói tên sách về MBS được không. Tiếng anh hay tiếng việt
đều được. Thực sự em đang học về nó nhưng không tìm thấy bất kỳ sách nào
kể cả tiếng anh lẫn tiếng việt.

**minhcuong** · 06-10-2006, 04:35 PM

Nếu làm về cơ học MBS, tôi xin giới thiệu với các bạn phần mềm AutoLev của prof tại Stanford viết

Down tại Autolev.com

Tôi đã dùng thấy tiện, tốt và chính xác. Có ví dụ tay robot 2DOF. Các bạn có thể triển khai thêm. Nếu không dùng Newton Euler formular để tính ma trận M.

Http://vn.kaist.ac.kr

**ryudesheva** · 07-10-2006, 12:55 PM

em hiện đang đọc tài liệu Robotics and Automation Handbook em ko hieu ve phần matrix exponential các anh có thể giải thích giùm em phần đó được ko a. thanks for helping vẻy much

**mechanics** · 09-10-2006, 11:10 AM

Nó cũng giống như phân tích chuỗi Taylor với một số vô hướng. Chỉ có điều ở đây là với ma trận.

**mechanics** · 09-10-2006, 11:12 AM

Nó cũng giống như công thức phân tích chuỗi Taylor với một hàm vô hướng bình thường. Còn ở đây là dùng với ma trận.

**ryudesheva** · 10-10-2006, 12:41 AM

cám on anh mechanic nhiu` anh có thể cho em email để em liên lạc riêng được ko ạ.Đây là lần đầu em đọc tài liệu tiếng anh nên em thấy thật sự là khó khăn,em muốn hỏi nhiều thứ lắm.Nhưng nếu chuyện gì em cũng pót lên đây thì chắc sẽ làm cho luồng này trở nên giống như là 1 khung chát mất.Về phần matrix enponential em đã hiểu ròi va` hiện chừ em đang đọc qua phần inverse kinematics hi vọng sẽ trôi chảy như 2 phần trước.

**ryudesheva** · 17-10-2006, 11:21 PM

hôm trước em có nói là em đã mua được sách chi tiết máy tap 1,2của thầy Trịnh Chất nhưng thực ra đến bây giờ em vẫn chưa có được nó.Ban em đi lục các hiệu sách foto quanh trường mà ko có hỏi ra thi` biết rằng chỉ có lớp chuyên mới có vì nó học bên trường thương mại nên cũng chẳng quen ai nhiều cả.Đến giờ thì hi vọng của em có được nó tiêu tan rồi nên em phải nhờ đến mấy anh.Các anh ai có tài liệu đó có thể chia sẻ với em ko ạ.Vì em ở tận đà nẵng nên nếu đươc em sẽ nói bạn em liên lạc với các anh(nhớ ghi số di động cho em va mail cho em la tranvantuan0402@yahoo.com)em cảm ơn nhiều

**tienminh** · 18-10-2006, 11:42 PM

Tôi nghĩ khi động vào vấn đề này đau đầu nhất vẫn là tiền kiếm ở đâu ra,tính sơ sơ cũng hết vài trăm triệu cho 1 tay máy 6 bậc.tôi cũng đã định làm nghiêm chỉnh 1 sp nhưng hiện nay thì phải pause lại vì nghèo.

24-04-2006, 11:53 AM	#16
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Phần tay máy Hyundai, được đơn giản hoá thành mô hình như vẽ ở trên. Mô hình này sẽ dùng để thực hiện bài toán động học thuận và ngược, phần bài toán động lực học thì mình chưa đề cập tới ở đây. Về tool mô phỏng, một là chúng ta có một số thư viện đã được bạn ami cung cấp ở trên kia, hai là, anh Lâm có một chương trình mô phỏng tự làm từ một bộ open source. Khi nào làm đến phần nào, chúng tôi sẽ cung cấp dần các công cụ phụ hợp, để tránh làm rối loạn bài giảng, và mất sự tập trung. Với yêu cầu của bạn, mình và anh Lâm đã xem xét lại và có ý định cũng sẽ giới thiệu cả các robot kinh điển theo sách, và sau đó xem Hyundai robot như một ví dụ bổ sung mở rộng. Như vậy sẽ thuận tiện hơn. Ngoài ra, tất cả các tài liệu về Robot Hyundai đều có trên trang web của mình đưa, bạn có thể vào trang chủ của nó, và sau đó tìm thêm các tài liệu liên quan. http://www.hyundai-engine.com Robot mã số 165 Chúc vui. __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

22-09-2006, 12:54 AM	#19
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Hoàn toàn không vấn đề, sẽ có nhiều người giúp em trả lời mà. Chúc vui __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

30-09-2006, 10:18 PM	#22
minhcuong Đệ tử 2 túi Tham gia ngày: Jul 2005 Bài gửi: 26 :	Một cái nhập môn do tôi simulation và điều khiển bằng computed torque Đây là video simulation của tôi. http://www.youtube.com/watch?v=ciSaT0eH5cY Để làm tay máy cái quan trọng nhất là mấy cái Harmonic Gear của HD hoặc Spinea của Slovakia cũng được. Mỗi cái tầm 300 USD + với Pancake motor cái loại bẹt bẹt như cái bánh vậy của Danaher khoảng 200USD cho một motor BLDC. Cái này tôi chưa ráp thực tế nhưng Prof tôi bào là khó nhất là chống vibration khi dịch chuyển các khớp ở tốc độ cao. Nhân tiện thông báo là từ năm sau, trường KAIST tuyển cả sinh viên mới tốt nghiệp PTTH để đào tạo Bachelor 100% tiếng Anh. Ngân sách dự kiến xin rất lớn. Bạn nào thích phiêu lưu robot. Vào đây thêm thông tin nhé. http://vn.kaist.ac.kr Sorry mr. Falleaf. Quảng cáo ké một cái thay đổi nội dung bởi: minhcuong, 30-09-2006 lúc 10:27 PM.

08-05-2006, 07:22 PM	#17
volvo Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Mar 2006 Bài gửi: 7 :	Robot thực chất là hệ nhiều vật (multibody system), tài liệu cả tiếng Anh và Việt rất là nhiều, các bạn có thể xem ở các hiệu sách. Đây là phần động học cơ bản về robot nối tiếp hxxp://download.yousendit.com/347D22542B03A270

21-09-2006, 09:31 PM	#18
ryudesheva Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Sep 2006 Bài gửi: 5 :	anh falleaf em rất thích chủ đề về tay máy này. Nhưng ngặt nỗi hiện chừ kiến thức của em hổng nhiều quá cần có thời gian để em có thể hoàn thiện lại. nếu trong quá trình học mà việc gì em cũng hỏi thì có làm phiền anh và luòng này ko

28-09-2006, 11:47 PM	#20
ghosts_84 Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Sep 2006 Bài gửi: 2 :	Em đang làm đồ án tốt nghiệp với robot liên tục 6 bậc tự do (robot đuổi bắt) nhưng chưa biết lập trình mô phỏng openGL. Em có mô hình robot vẽ trong Solisd work. Chỉ giùm em cách lập trình mô phỏng với các anh ơi (chỉ giúp em cả tài liệu về phần này. Có tiêng việt thì càng tốt). Thanks

29-09-2006, 12:44 PM	#21
chungtanlam Moderator Tham gia ngày: Sep 2005 Bài gửi: 8 :	Em co the tham khao trang dung nhu yeu cau cua em http://www.cours.polymtl.ca/roboop/ Mo phong cac loai tay may dung Visual C++ va OpenGL

06-10-2006, 04:35 PM	#24
minhcuong Đệ tử 2 túi Tham gia ngày: Jul 2005 Bài gửi: 26 :	Nếu làm về cơ học MBS, tôi xin giới thiệu với các bạn phần mềm AutoLev của prof tại Stanford viết Down tại Autolev.com Tôi đã dùng thấy tiện, tốt và chính xác. Có ví dụ tay robot 2DOF. Các bạn có thể triển khai thêm. Nếu không dùng Newton Euler formular để tính ma trận M. Http://vn.kaist.ac.kr

07-10-2006, 12:55 PM	#25
ryudesheva Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Sep 2006 Bài gửi: 5 :	em hiện đang đọc tài liệu Robotics and Automation Handbook em ko hieu ve phần matrix exponential các anh có thể giải thích giùm em phần đó được ko a. thanks for helping vẻy much

09-10-2006, 11:10 AM	#26
mechanics Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Oct 2006 Bài gửi: 4 :	Nó cũng giống như phân tích chuỗi Taylor với một số vô hướng. Chỉ có điều ở đây là với ma trận.

09-10-2006, 11:12 AM	#27
mechanics Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Oct 2006 Bài gửi: 4 :	Nó cũng giống như công thức phân tích chuỗi Taylor với một hàm vô hướng bình thường. Còn ở đây là dùng với ma trận.

10-10-2006, 12:41 AM	#28
ryudesheva Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Sep 2006 Bài gửi: 5 :	cám on anh mechanic nhiu` anh có thể cho em email để em liên lạc riêng được ko ạ.Đây là lần đầu em đọc tài liệu tiếng anh nên em thấy thật sự là khó khăn,em muốn hỏi nhiều thứ lắm.Nhưng nếu chuyện gì em cũng pót lên đây thì chắc sẽ làm cho luồng này trở nên giống như là 1 khung chát mất.Về phần matrix enponential em đã hiểu ròi va` hiện chừ em đang đọc qua phần inverse kinematics hi vọng sẽ trôi chảy như 2 phần trước.

17-10-2006, 11:21 PM	#29
ryudesheva Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Sep 2006 Bài gửi: 5 :	hôm trước em có nói là em đã mua được sách chi tiết máy tap 1,2của thầy Trịnh Chất nhưng thực ra đến bây giờ em vẫn chưa có được nó.Ban em đi lục các hiệu sách foto quanh trường mà ko có hỏi ra thi` biết rằng chỉ có lớp chuyên mới có vì nó học bên trường thương mại nên cũng chẳng quen ai nhiều cả.Đến giờ thì hi vọng của em có được nó tiêu tan rồi nên em phải nhờ đến mấy anh.Các anh ai có tài liệu đó có thể chia sẻ với em ko ạ.Vì em ở tận đà nẵng nên nếu đươc em sẽ nói bạn em liên lạc với các anh(nhớ ghi số di động cho em va mail cho em la tranvantuan0402@yahoo.com)em cảm ơn nhiều

18-10-2006, 11:42 PM	#30
tienminh Đệ tử 3 túi Tham gia ngày: Oct 2006 Bài gửi: 50 :	Tôi nghĩ khi động vào vấn đề này đau đầu nhất vẫn là tiền kiếm ở đâu ra,tính sơ sơ cũng hết vài trăm triệu cho 1 tay máy 6 bậc.tôi cũng đã định làm nghiêm chỉnh 1 sp nhưng hiện nay thì phải pause lại vì nghèo.