Điều khiển PID - Page 2

**falleaf** · 22-02-2006, 01:42 AM

Nó có máy do L, bạn có thể mua máy đó để đo, cũng như các máy thông thường để đo R, C, V, I, thì nó có máy đo L. Cũng bình thường thôi, nhưng máy đo L hơi mắc một tí, và nó chỉ có chức năng đo L thôi.

Khi đo xong, mình chỉ giữ lại các kết quả, việc tính toán K, mình dùng một chương trình riêng, cho nên có thể lấy kết quả tính toán ngay lập tức. Bạn tìm hiểu về best fit data sẽ rõ. Đơn giản chỉ là một cái chương trình tìm tương quan tuyến tính. Bạn có thể dùng Excel để làm chuyện này, lâu quá rồi mình không làm thống kê nên không nhớ dùng Excel làm như thế nào.

Vì vậy, các thao tác thì mình chẳng có lưu lại tài liệu nào. Các bước làm thì mình đã mô tả hết rồi, bạn cứ theo đó mà làm là được.

Chúc vui

**minhpic** · 22-02-2006, 11:28 AM

Cam on F!
minh da tim duoc may do L, co dieu viec tim cac tai chuan la rat kho do do minh khong chon giai phap thay tai ma bang cach thay doi dien ap dau vao, giu nguyen tai de co duoc Kt. Con do minh dieu khien bang do rong xung nen thay doi dien ap dau vao thong qua do rong xung la dieu thuc hien duoc chinh xac hon. Cam on ban.

**falleaf** · 22-02-2006, 12:25 PM

Khi thay đổi điện áp, phải thay đổi tải thì mới có I_max trong trường hợp đó. Tải thay đổi bằng cách đặt động cơ trên cạnh bàn, làm một cái đĩa có moment quán tính đã biết, quấn dây treo vật thả xuống, sau đó mới cân và tính.

F không hề nói cách làm này không công phu, kể cả cái việc lấy tuyến tính, thì như F nói, F có cái tool để làm cái này rồi, chứ bạn làm excel thì cũng phài mày mò học cách tìm hồi quy tuyến tính bằng lệnh excel. Chuyện này cũng thường thôi mà. Còn nếu không bạn lại giải tay (có phương pháp giải đơn giản). Bạn thấy nói ra như vậy nó không khó, nhưng để một người đang học và làm từ A đến Z mọi thứ cứ nhỏ nhỏ như vậy mà không có tool thì

.

Cũng còn khá nhiều cái mẹo nhỏ để làm được dễ. Vd tôi quay lại chuyện đo tải của bạn. Nếu tải treo là nặng, thì bạn chỉ cần lấy một cục nhựa nhỏ, đường kính xác định, tiện chính xác, thì khối lượng thay đổi lớn, tải thay đổi nhỏ (do đường kính nhỏ), moment quán tính của đĩa gắn thêm nhỏ (làm bằng nhựa, khối lượng nhẹ) so với tải gắn thêm, khi đo quen mắt, nhìn gần đúng, biết là treo bao nhiêu thì đúng là tải max...

Khồng dùng PWM mà phải dùng điện áp tuyến tính... tất cả những cái này đều phải sử dụng khi làm thí nghiệm. Nhưng mà làm rất dài dòng, và nhiều vấn đề để làm từng cái. Vậy nên F nghĩ rằng, bạn nên tự làm rồi tự khám phá ra những cái hay ho khi làm thực tế. Nó sẽ rất hữu ích cho bạn về sự sáng tạo và kinh nghiệm.

F luôn luôn làm lý thuyết chán chê, rồi sau đó làm lý thuyết thực hành, rồi mới thực hành. Vì vậy, thời gian F ngồi nói nhảm nhiều lắm, làm thì chẳng làm mấy, nhưng đến khi làm thì chỉ làm thí nghiệm rất nhanh và đơn giản.

Một ví dụ là khi F làm cái phần tuyến tính, thì F cũng lục lại à làm thế nào, rồi tìm tool ra sao, ... chứ không có bắt tay vào làm ngay. F luôn chuẩn bị những cái tool, sau đó mới chiến đấu.

Chúc vui.

**nhh** · 12-03-2006, 11:57 AM

Giao diện GUI điều khiển PID,cho phép xem đồng thời đáp ứng Impulse và Step !Hàm truyền của Plant :
(b0.s^2 + b1.s + b2)/(a0.s^2 + a1.s + a2)

**falleaf** · 12-03-2006, 02:12 PM

Hic, F đã nói nhiều lần rồi, có cái máy đo L, thế bình thường cái máy đo điện trở là Ohm kế, thế cái máy đo tụ là cái gì kế? Vậy đến cái đo L thì....

F cũng không biết giải thích thế nào, nhưng nó y hệt như cái máy đo đa năng, chỉ nhỏ như vậy thôi. F không làm về đo lường, nên không thể giải thích nguyên lý của nó cho bạn được...

Chúc vui.

**HaiAu2005** · 26-05-2006, 09:00 AM

Xin gửi bù lại message này! Các bạn đọc một số trao đổi của tôi với NgoHaiBac về GUI và MATLAB ở địa chỉ sau:

http://dientuvietnam.net/forums/show...p?t=594&page=5

-------
H.A.

**HaiAu2005** · 04-06-2006, 06:54 AM

Sau khi thí nghiệm xong có dữ liệu, để xác định các tham số thì có thể dùng phương pháp bình phương nhỏ nhất (LSA = least squares algorithm) - một trong những phương pháp curve fitting phổ biến nhất. LSA có được trình bày trong cuốn Toán cao cấp của bác Nguyễn Đình Trí (nếu tôi nhớ không nhầm tên). Bạn có thể dùng Excel để tính. Còn nếu bạn dùng MATLAB và có Optimization Toolbox bạn có thể khai thác hàm 'lsqcurvefit' (least squares curve fitting), dùng lệnh > help lsqcurvefit để xem cách sử dụng hàm này. Còn nếu dùng MATLAB mà không có Optimization Toolbox bạn có thể làm theo cách "thủ công" là thiết lập hệ phương trình tuyến tính rồi dùng MATLAB giải hệ phương trình tuyến tính. Tuy nhiên cách "thủ công" này thì phải dùng nhiều dòng lệnh. Một cách làm ngắn gọn hơn và có thể dùng để lập chương trình cho nhiều trường hợp được trình bày như sau:

Giả sử mối quan hệ giữ y (output) và u (input) được biểu diển bằng một hàm xung số (discrete-time) như sau:

$y = a_1y(k-1) + b_0u(k) + b_1u(k-1)$

(có thể coi mối quan hệ tuyến tính y = ax + b là trường hợp đặc biệt của hàm xung số khi
$a_1 = 0$ ,
$u(k-1) = 1$ và
$x = u$ ).

Phương trình này có thể viết theo dạng véc tơ:

$y = \phi^T\theta$

(Chú ý nếu trong các phương trình viết theo mã MATLAB, dấu ' có nghĩa là 'transpose').

trong đó:
$y$ là output,
$\phi = \begin{bmatrix} y(k-1) & u(k) & u(k-1) \end{bmatrix}^T$ - véc tơ số liệu đo được và
$\theta = \begin{bmatrix} a_1 & b_0 & b_1 \end{bmatrix}^T$ - véc tơ tham số.

Với kết quả thí nghiệm chúng ta đo được mỗi lần, chúng ta có phương trình biểu diễn sai số:

$y(k) = \phi^T\theta + e(k)$ , trong đó e(k) là sai số

Nếu đo N lần chúng ta có thể biểu diễn kết quả đo thành dạng sau:

$Y = \Phi^T\theta + \mathbf{E}$

trong đó:
$\Phi = \begin{bmatrix} \phi^T(1) & \phi^T(2) & ... & \phi^T(N) \end{bmatrix}^T$ ,
$\theta$ = véc tơ tham số ở trên, và
$Y = \begin{bmatrix} y(1)&y(2)&...&y(N) \end{bmatrix}^T$ và
$\mathbf{E} = \begin{bmatrix} e(1)&e(2)&...&e(N) \end{bmatrix}^T$ - véc tơ sai số.

Từ phương trình này áp dụng thuật toán bình phương nhỏ nhất chúng ta có kết quả tính véc tơ tham số như sau :

$\theta = (\Phi^T\Phi)^{-1}(\Phi^TY)$ (để tính inverse matrix trong MATLAB chúng ta dùng hàm inv)

(Tôi xin lược phần diễn giải tìm ra công thức này. Hint: bạn nào quan tâm có thể dùng công thức Y = PHI' * theta, vì có sai số nên có thể viết thành dạng Y = PHI' * theta + E, E là véc tơ sai số có N phần tử, rồi tính tổng bình phương sai số J = sum of error squares tức là J = E' * E = Y - PHI' * theta, áp dụng tính cực tiểu cho hàm bình phương sai số sẽ rút được ra công thức tính theta.)

Nếu dùng MATLAB, chúng ta chỉ việc nhập số liệu đo được rồi sắp xếp số liệu theo các véc tơ và ma trận ở trên (tức là Y và PHI, phụ thuộc vào hàm xung số chúng ta chọn), rồi áp dụng công thức cuối cùng là có kết quả các tham số (véc tơ THETA).

Để tìm tham số trong phương trình vi phân, chúng ta phải tìm được phương trình hệ xung số tương đương với phương trình vi phân (dùng phép rời rạc hóa - discretization) và áp dụng phương pháp trên tính.

Từ thuật toán bình phương nhỏ nhất trình bày ở trên, các bạn có thể tự lập cho mình một chương trình tính tham số tiện lợi hơn cho nhiều mô hình xung số khác nhau bằng cách nhập số các tham số trong véc tơ tham số theta.

H.A.

**falleaf** · 04-06-2006, 05:13 PM

Em sửa lại một số công thức anh viết, không biết có chính xác không, anh sử dụng thẻ [latex ]

và nhớ thêm phẩn [/latex] vào phía sau

Bởi vì lần trước anh thêm cái thẻ [\latex], nó không phải là thẻ của diễn đàn, khác nhau cái dấu / và \ thôi anh.

http://picvietnam.com/forum/showthread.php?t=407
Anh xem thêm luồng này để sử dụng bộ công cụ toán của diễn đàn. Nó cũng giống y chang bên dieukhien.net, nhưng chỉ khác là anh dùng thẻ tex, còn ở đây dùng thẻ latex, và thay vì viết dùng ngoặc < thì chúng ta dùng ngoặc [ ở trong diễn đàn này.

Chúc vui.

**candykitty** · 12-11-2006, 10:45 PM

Máy đo tụ C hay đo cuộn L thường đều dùng nguyên lý cầu cân bằng để đo.

**vanhuynh_247** · 10-04-2007, 02:08 AM

chao moi nguoi minh cung dang lam mot bai tap lon ve thiet ke mot BDK PID de dieu khien nhiet do trong mot phong . minh co rat it kinh nghiem trong viec khao sat ve mot doi tuong nhiet .minh rat mong cac ban chi cho mot so kinh nghiem.

**bluepine** · 11-04-2007, 03:22 PM

Trích:

Nguyên văn bởi falleaf

Do mod điều khiển có việc riêng gia đình, F trả lời thay câu hỏi này:

1) Như F sử dụng, có 2 phương pháp, một là mở động cơ chạy, lấy dữ liệu truyền vào máy tính, vẽ đặc tính max của động cơ, tìm hàm truyền xấp xỉ của động cơ. Cách thứ hai, đó là đo các thông số của động cơ bằng thực nghiệm. Phương pháp này F hay sử dụng hơn. Cách 3 là cách dường như nhảm = tra datasheet lấy thông số, nhưng ở VN kíêm ra cái động cơ mới thì cũng chỉ có dân nhà giàu chơi

2) http://www.ecircuitcenter.com/Circui...otor_model.htm
đây là mô hình của động cơ.

Mục tiêu là xác định các thông số: K, J, R, L của hệ động cơ, J = moment quán tính của tải + rotor.

Xác định J oki, không vấn đề.

K Xác định bằng cách áp điện áp cố định, treo vật nặng dần đến khi động cơ không thể quay được. >> I theo V và tải >> từ nhiều điểm I, K là hằng số, có I, có tải, tính ra K. Dùng linear fit data, hoặc nói đơn giản là giải phương trình bậc 1 tìm ra k, rồi thử lại các giá trị k khác.

R = lấy ôm kế để đo

L = để nguyên động cơ đo L (có máy đo). Thầy Nguyễn Phùng Quang bảo, khi đo L, lúc đầu F làm sai là rút ruột động cơ ra đo cuộn cảm không thôi, nhưng thầy bảo để nguyên, vì còn đặc tính từ ảnh hưởng đến L.

F thường làm cách này. Xác định b à??? Hic... F chưa đủ công lực. Cho b = 0.1 hoặc 0.01 đi, chẳng chết ai.

Chúc vui.

Chào mọi người,
anh Falleaf cho em hỏi thêm phương pháp "mở động cơ chạy, lấy dữ liệu truyền vào máy tính, vẽ đặc tính max của động cơ, tìm hàm truyền xấp xỉ của động cơ.", là như thế nào anh giải thích rõ hơn được không? theo em nghĩ thì dữ liệu truyền về máy tính là tốc độ xung của động cơ phải không. vậy ứng với mỗi cục tải ta phải lấy dữ liệu lại để tìm hàm truyền phải không anh.
Vấn đề em đang gặp hơi củ chuối: em dùng cầu tích hợp điều khiển động cơ một chiều có gắn tải, khi lắp mạch trên bread board thì chạy ok, sai số rất thấp, rất ổn định. nhưng khi làm mạch in xong, hàn linh kiện vào thì nó chạy không tốt nữa, sai số tăng lên (đến 15%), dù có thay đổi thông số PID như thế nào cũng không thể giảm sai xuống được. Ai có kinh nghiệm xin cho ý kiến.
Thân

**falleaf** · 11-04-2007, 06:01 PM

1) Câu 1 đúng. Khi có đặc tính của động cơ, với một đáp ứng ngõ vào bất kỳ, hoàn toàn có thể xác định lại được (identify) hàm truyền động cơ một cách ước lượng. Với những người có kinh nghiệm (điều mà F rất muốn các bạn thực hành trong phần "Tìm người làm bài toán điều khiển PID"), thì có thể tìm thấy khả năng điều khiển và dò ra hệ số bộ PID nhanh.

2) Vấn đề giữa mạch in và mạch test của bạn chạy sai, có trời mà biết được. Nghiêm chỉnh đấy. Bạn chỉ có cách tháo hết các linh kiện ra, kiểm tra chân, gắn linh kiện trên mạch test để test kỹ lại.

Nếu như gặp trục trặc nào đó, F nghĩ bạn có thể tìm ra.

Chúc vui

**vuthao** · 12-10-2007, 01:14 AM

em đang làm về bộ điều khiển PID số điều khiển van có phản hồi vị trí van cho đầu ra điều khiển ON/OFF
CÁC BÁC GIÚP EM MỚI NGHEN

**nguyenbahai** · 08-06-2009, 03:14 AM

Em nói rõ hơn điều khiển van gì được không? em định dùng công cụ gì để điều khiển?
Chúc em vui vẻ!

**blue_rose** · 04-10-2009, 08:27 PM

Mình vừa được giao một đề tài điều khiển động cơ bằng bộ điều khiển PID để thay đổi góc quay của cánh quạt nhưng mình chưa hiểu rõ về bộ PID cũng như mô phỏng bằng Matlab nên rất mong sự giúp đỡ của mọi người. Thanhks mọi người rất nhiều. Mọi người có thể gửi tài liệu vào mail cho mình : dieulinh.ho@gmail.com.

22-02-2006, 01:42 AM	#16
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Nó có máy do L, bạn có thể mua máy đó để đo, cũng như các máy thông thường để đo R, C, V, I, thì nó có máy đo L. Cũng bình thường thôi, nhưng máy đo L hơi mắc một tí, và nó chỉ có chức năng đo L thôi. Khi đo xong, mình chỉ giữ lại các kết quả, việc tính toán K, mình dùng một chương trình riêng, cho nên có thể lấy kết quả tính toán ngay lập tức. Bạn tìm hiểu về best fit data sẽ rõ. Đơn giản chỉ là một cái chương trình tìm tương quan tuyến tính. Bạn có thể dùng Excel để làm chuyện này, lâu quá rồi mình không làm thống kê nên không nhớ dùng Excel làm như thế nào. Vì vậy, các thao tác thì mình chẳng có lưu lại tài liệu nào. Các bước làm thì mình đã mô tả hết rồi, bạn cứ theo đó mà làm là được. Chúc vui __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

22-02-2006, 12:25 PM	#18
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Khi thay đổi điện áp, phải thay đổi tải thì mới có I_max trong trường hợp đó. Tải thay đổi bằng cách đặt động cơ trên cạnh bàn, làm một cái đĩa có moment quán tính đã biết, quấn dây treo vật thả xuống, sau đó mới cân và tính. F không hề nói cách làm này không công phu, kể cả cái việc lấy tuyến tính, thì như F nói, F có cái tool để làm cái này rồi, chứ bạn làm excel thì cũng phài mày mò học cách tìm hồi quy tuyến tính bằng lệnh excel. Chuyện này cũng thường thôi mà. Còn nếu không bạn lại giải tay (có phương pháp giải đơn giản). Bạn thấy nói ra như vậy nó không khó, nhưng để một người đang học và làm từ A đến Z mọi thứ cứ nhỏ nhỏ như vậy mà không có tool thì . Cũng còn khá nhiều cái mẹo nhỏ để làm được dễ. Vd tôi quay lại chuyện đo tải của bạn. Nếu tải treo là nặng, thì bạn chỉ cần lấy một cục nhựa nhỏ, đường kính xác định, tiện chính xác, thì khối lượng thay đổi lớn, tải thay đổi nhỏ (do đường kính nhỏ), moment quán tính của đĩa gắn thêm nhỏ (làm bằng nhựa, khối lượng nhẹ) so với tải gắn thêm, khi đo quen mắt, nhìn gần đúng, biết là treo bao nhiêu thì đúng là tải max... Khồng dùng PWM mà phải dùng điện áp tuyến tính... tất cả những cái này đều phải sử dụng khi làm thí nghiệm. Nhưng mà làm rất dài dòng, và nhiều vấn đề để làm từng cái. Vậy nên F nghĩ rằng, bạn nên tự làm rồi tự khám phá ra những cái hay ho khi làm thực tế. Nó sẽ rất hữu ích cho bạn về sự sáng tạo và kinh nghiệm. F luôn luôn làm lý thuyết chán chê, rồi sau đó làm lý thuyết thực hành, rồi mới thực hành. Vì vậy, thời gian F ngồi nói nhảm nhiều lắm, làm thì chẳng làm mấy, nhưng đến khi làm thì chỉ làm thí nghiệm rất nhanh và đơn giản. Một ví dụ là khi F làm cái phần tuyến tính, thì F cũng lục lại à làm thế nào, rồi tìm tool ra sao, ... chứ không có bắt tay vào làm ngay. F luôn chuẩn bị những cái tool, sau đó mới chiến đấu. Chúc vui. __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

12-03-2006, 02:12 PM	#20
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Hic, F đã nói nhiều lần rồi, có cái máy đo L, thế bình thường cái máy đo điện trở là Ohm kế, thế cái máy đo tụ là cái gì kế? Vậy đến cái đo L thì.... F cũng không biết giải thích thế nào, nhưng nó y hệt như cái máy đo đa năng, chỉ nhỏ như vậy thôi. F không làm về đo lường, nên không thể giải thích nguyên lý của nó cho bạn được... Chúc vui. __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

26-05-2006, 09:00 AM	#21
HaiAu2005 Đệ tử 9 túi Tham gia ngày: May 2006 Bài gửi: 150 :	Xin gửi bù lại message này! Các bạn đọc một số trao đổi của tôi với NgoHaiBac về GUI và MATLAB ở địa chỉ sau: http://dientuvietnam.net/forums/show...p?t=594&page=5 ------- H.A. thay đổi nội dung bởi: HaiAu2005, 26-05-2006 lúc 09:13 AM.

04-06-2006, 06:54 AM	#22
HaiAu2005 Đệ tử 9 túi Tham gia ngày: May 2006 Bài gửi: 150 :	Sau khi thí nghiệm xong có dữ liệu, để xác định các tham số thì có thể dùng phương pháp bình phương nhỏ nhất (LSA = least squares algorithm) - một trong những phương pháp curve fitting phổ biến nhất. LSA có được trình bày trong cuốn Toán cao cấp của bác Nguyễn Đình Trí (nếu tôi nhớ không nhầm tên). Bạn có thể dùng Excel để tính. Còn nếu bạn dùng MATLAB và có Optimization Toolbox bạn có thể khai thác hàm 'lsqcurvefit' (least squares curve fitting), dùng lệnh > help lsqcurvefit để xem cách sử dụng hàm này. Còn nếu dùng MATLAB mà không có Optimization Toolbox bạn có thể làm theo cách "thủ công" là thiết lập hệ phương trình tuyến tính rồi dùng MATLAB giải hệ phương trình tuyến tính. Tuy nhiên cách "thủ công" này thì phải dùng nhiều dòng lệnh. Một cách làm ngắn gọn hơn và có thể dùng để lập chương trình cho nhiều trường hợp được trình bày như sau: Giả sử mối quan hệ giữ y (output) và u (input) được biểu diển bằng một hàm xung số (discrete-time) như sau: $y = a_1y(k-1) + b_0u(k) + b_1u(k-1)$ (có thể coi mối quan hệ tuyến tính y = ax + b là trường hợp đặc biệt của hàm xung số khi $a_1 = 0$ , $u(k-1) = 1$ và $x = u$ ). Phương trình này có thể viết theo dạng véc tơ: $y = \phi^T\theta$ (Chú ý nếu trong các phương trình viết theo mã MATLAB, dấu ' có nghĩa là 'transpose'). trong đó: $y$ là output, $\phi = \begin{bmatrix} y(k-1) & u(k) & u(k-1) \end{bmatrix}^T$ - véc tơ số liệu đo được và $\theta = \begin{bmatrix} a_1 & b_0 & b_1 \end{bmatrix}^T$ - véc tơ tham số. Với kết quả thí nghiệm chúng ta đo được mỗi lần, chúng ta có phương trình biểu diễn sai số: $y(k) = \phi^T\theta + e(k)$ , trong đó e(k) là sai số Nếu đo N lần chúng ta có thể biểu diễn kết quả đo thành dạng sau: $Y = \Phi^T\theta + \mathbf{E}$ trong đó: $\Phi = \begin{bmatrix} \phi^T(1) & \phi^T(2) & ... & \phi^T(N) \end{bmatrix}^T$ , $\theta$ = véc tơ tham số ở trên, và $Y = \begin{bmatrix} y(1)&y(2)&...&y(N) \end{bmatrix}^T$ và $\mathbf{E} = \begin{bmatrix} e(1)&e(2)&...&e(N) \end{bmatrix}^T$ - véc tơ sai số. Từ phương trình này áp dụng thuật toán bình phương nhỏ nhất chúng ta có kết quả tính véc tơ tham số như sau : $\theta = (\Phi^T\Phi)^{-1}(\Phi^TY)$ (để tính inverse matrix trong MATLAB chúng ta dùng hàm inv) (Tôi xin lược phần diễn giải tìm ra công thức này. Hint: bạn nào quan tâm có thể dùng công thức Y = PHI' * theta, vì có sai số nên có thể viết thành dạng Y = PHI' * theta + E, E là véc tơ sai số có N phần tử, rồi tính tổng bình phương sai số J = sum of error squares tức là J = E' * E = Y - PHI' * theta, áp dụng tính cực tiểu cho hàm bình phương sai số sẽ rút được ra công thức tính theta.) Nếu dùng MATLAB, chúng ta chỉ việc nhập số liệu đo được rồi sắp xếp số liệu theo các véc tơ và ma trận ở trên (tức là Y và PHI, phụ thuộc vào hàm xung số chúng ta chọn), rồi áp dụng công thức cuối cùng là có kết quả các tham số (véc tơ THETA). Để tìm tham số trong phương trình vi phân, chúng ta phải tìm được phương trình hệ xung số tương đương với phương trình vi phân (dùng phép rời rạc hóa - discretization) và áp dụng phương pháp trên tính. Từ thuật toán bình phương nhỏ nhất trình bày ở trên, các bạn có thể tự lập cho mình một chương trình tính tham số tiện lợi hơn cho nhiều mô hình xung số khác nhau bằng cách nhập số các tham số trong véc tơ tham số theta. H.A. thay đổi nội dung bởi: HaiAu2005, 04-06-2006 lúc 09:47 PM.

22-02-2006, 11:28 AM	#17
minhpic Đệ tử 9 túi Tham gia ngày: Nov 2005 Bài gửi: 99 :	Cam on F! minh da tim duoc may do L, co dieu viec tim cac tai chuan la rat kho do do minh khong chon giai phap thay tai ma bang cach thay doi dien ap dau vao, giu nguyen tai de co duoc Kt. Con do minh dieu khien bang do rong xung nen thay doi dien ap dau vao thong qua do rong xung la dieu thuc hien duoc chinh xac hon. Cam on ban.

04-06-2006, 05:13 PM	#23
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Em sửa lại một số công thức anh viết, không biết có chính xác không, anh sử dụng thẻ [latex ] và nhớ thêm phẩn [/latex] vào phía sau Bởi vì lần trước anh thêm cái thẻ [\latex], nó không phải là thẻ của diễn đàn, khác nhau cái dấu / và \ thôi anh. http://picvietnam.com/forum/showthread.php?t=407 Anh xem thêm luồng này để sử dụng bộ công cụ toán của diễn đàn. Nó cũng giống y chang bên dieukhien.net, nhưng chỉ khác là anh dùng thẻ tex, còn ở đây dùng thẻ latex, và thay vì viết dùng ngoặc < thì chúng ta dùng ngoặc [ ở trong diễn đàn này. Chúc vui. __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào? thay đổi nội dung bởi: falleaf, 04-06-2006 lúc 05:16 PM.

12-11-2006, 10:45 PM	#24
candykitty Đệ tử 1 túi Tham gia ngày: Nov 2006 Bài gửi: 15 :	Máy đo tụ C hay đo cuộn L thường đều dùng nguyên lý cầu cân bằng để đo.

10-04-2007, 02:08 AM	#25
vanhuynh_247 Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Apr 2007 Bài gửi: 1 :	pid chao moi nguoi minh cung dang lam mot bai tap lon ve thiet ke mot BDK PID de dieu khien nhiet do trong mot phong . minh co rat it kinh nghiem trong viec khao sat ve mot doi tuong nhiet .minh rat mong cac ban chi cho mot so kinh nghiem.

11-04-2007, 06:01 PM	#27
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	1) Câu 1 đúng. Khi có đặc tính của động cơ, với một đáp ứng ngõ vào bất kỳ, hoàn toàn có thể xác định lại được (identify) hàm truyền động cơ một cách ước lượng. Với những người có kinh nghiệm (điều mà F rất muốn các bạn thực hành trong phần "Tìm người làm bài toán điều khiển PID"), thì có thể tìm thấy khả năng điều khiển và dò ra hệ số bộ PID nhanh. 2) Vấn đề giữa mạch in và mạch test của bạn chạy sai, có trời mà biết được. Nghiêm chỉnh đấy. Bạn chỉ có cách tháo hết các linh kiện ra, kiểm tra chân, gắn linh kiện trên mạch test để test kỹ lại. Nếu như gặp trục trặc nào đó, F nghĩ bạn có thể tìm ra. Chúc vui __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

12-10-2007, 01:14 AM	#28
vuthao Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Oct 2007 Bài gửi: 4 :	em đang làm về bộ điều khiển PID số điều khiển van có phản hồi vị trí van cho đầu ra điều khiển ON/OFF CÁC BÁC GIÚP EM MỚI NGHEN

08-06-2009, 03:14 AM	#29
nguyenbahai Đệ tử 3 túi Tham gia ngày: Dec 2006 Bài gửi: 60 :	Em nói rõ hơn điều khiển van gì được không? em định dùng công cụ gì để điều khiển? Chúc em vui vẻ! __________________ Học để làm được việc - *Học nhanh LabVIEW Cơ điện tử & ôtô - Điều khiển tự động Nguyễn Bá Hải (bmnhy2003@yahoo.com)

04-10-2009, 08:27 PM	#30
blue_rose Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Apr 2009 Bài gửi: 5 :	Mình vừa được giao một đề tài điều khiển động cơ bằng bộ điều khiển PID để thay đổi góc quay của cánh quạt nhưng mình chưa hiểu rõ về bộ PID cũng như mô phỏng bằng Matlab nên rất mong sự giúp đỡ của mọi người. Thanhks mọi người rất nhiều. Mọi người có thể gửi tài liệu vào mail cho mình : dieulinh.ho@gmail.com.