Mô phỏng Động cơ DC servo có hợp giảm tốc và tải bằng matlab và simulink

[robotbietcuoi]

Nguyên văn bởi falleaf

Vậy ở đây họ kể tới 2 thành phần là stiffness và damper, mà bỏ qua friction. Nếu vậy thì em chỉ cần vẽ y chang như họ, trong Simulink là xong thôi. Bản thân họ vẽ bằng simulink đấy.

Hệ số thì em phải đọc tài liệu thêm và cho vào.

Cái Spring Constant = Stiffness, D_L = Damping.

N_G là tỉ số truyền của hộp số.

K_tau = K_e (thông thường)

Ngoài ra họ dùng bộ điều khiển cascade 3 vòng lồng nhau, lồng từ vòng Torque, Vận tốc, Vị trí. Các bộ điều khiển này là bộ điều khiển P bình thường ở vòng vị trí, và PI ở vòng vận tốc và Torque.

Cái mô hình động cơ thì chính là mô hình động cơ DC mà anh đã gửi link cho em. Em có thể xem ở trong đó.

Chúc vui

Cảm ơn anh đã giúp đỡ nhiệt tình.Nếu từ hình có sẵn rồi mô phỏng thì cũng khá dễ dàng, nhưng ở đây em cần phải xây dựng mô hình toán học trước để đưa ra cái sơ đồ khối đó
Anh có thể cho thêm em tài liệu về xây dựng mô hình toán học của động cơ kèm hôp giảm tốc và tải, hoặc nếu được có thể anh xây dựng sơ dùm em.Em tìm được tài liệu về mô hình của động cơ, còn gắn thêm hộp giảm tốc và tải thì em mù tịt
Anh F ơi, cho em hỏi thêm là em phải mô phỏng 1 hệ thống 1 khớp,anh xem dùm em trên hình, thì chữ one-axis trong trường hợp này thì hiểu như thế nào cho đúng,nó là "1 trục" hay "1 khớp" ?