PIC Vietnam

Go Back   PIC Vietnam > Robotics > Công nghệ robot

Tài trợ cho PIC Vietnam
Trang chủ Đăng Kí Hỏi/Ðáp Thành Viên Lịch Tìm Kiếm Bài Trong Ngày Ðánh Dấu Ðã Ðọc Vi điều khiển

Công nghệ robot Tất cả các vấn đề về robot di động, tay máy, haptics....

Trả lời
 
Ðiều Chỉnh Xếp Bài
Old 10-12-2008, 10:41 PM   #1
falleaf
PIC Bang chủ
 
falleaf's Avatar
 
Tham gia ngày: May 2005
Bài gửi: 2,631
:
Send a message via Yahoo to falleaf
Em không thể làm thế được.

1) Nếu Robot của em không có la bàn và khả năng tự quay của cảm biến, thì em chỉ có thể xác định được khoảng cách đối với các vật dựa vào 2 cảm biến đó. Như vậy khi robot bị xoay hướng khác, thì em không thể xác định vị trí của Robot theo X, Y.

2) Trường hợp thứ hai, đó là em đã biết bản đồ hoạt động của Robot (bản vẽ phòng), em có thể sử dụng phương pháp tìm feasible pose (vị trí khả thi) để định vị robot. Nhưng nếu làm vậy mà với 2 cảm biến, thì em sẽ xác định được rất nhiều feasible pose. Khi đó phải lọc lại điểm nào mới là điểm đúng của robot, có đôi khi không thể xác nhận được vì thông tin quá ít.

3) Một phương pháp khác là vừa đi vừa định vị lại. Khi đó dựa vào vị trí cũ, em có thêm một vector nữa. Cách này giúp em có 3 "cây gậy mù". Nếu không phải là mô hình dạng mê cung, thì với 3 cây gậy mù, nói chung là em có thể định vị được.

Chốt lại, em không thể định vị được với 2 yếu tố cảm biến, trên không gian 2 chiều. Bởi bản thân không gian 2 chiều đã có 3 thông số định vị, giá trị x,y và hướng .

Chúc vui
falleaf vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Trả lời

Ðiều Chỉnh
Xếp Bài

Quyền Sử Dụng Ở Diễn Ðàn
You may not post new threads
You may not post replies
You may not post attachments
You may not edit your posts

BB code is Mở
Smilies đang Mở
[IMG] đang Mở
HTML đang Tắt

Chuyển đến


Múi giờ GMT. Hiện tại là 07:26 AM.


Được sáng lập bởi Đoàn Hiệp
Powered by vBulletin®
Page copy protected against web site content infringement by Copyscape
Copyright © PIC Vietnam