Cơ bản về tay máy

[hanhluckyly]

Nguyên văn bởi falleaf

Anh Chung Tấn Lâm và tôi sẽ bắt đầu làm việc về phần tay máy này, và sẽ bắt đầu từ những điểm cơ bản nhất.

Cá nhân tôi cũng đang học lại phần tay máy vì lâu lắm rồi không đụng tới tính toán, và cũng chưa có cơ hội làm thực tế với tay máy bao giờ. Cho nên, có rất nhiều khó khăn. Do vậy, tôi sẽ làm việc như một trợ lý của anh Lâm để có thể chuyển tải các bài học này đến cho các bạn một cách rõ ràng và cụ thể.

Có lẽ, anh Lâm sẽ giới thiệu cho các bạn cuốn sách mà anh Lâm sử dụng. Riêng tôi, tôi sử dụng 2 cuốn sách, một cuốn là Introduction to Robotics: Mechanics and Control của John J. Craig, và một cuốn nữa là cuốn ebook rất hay mà các bạn có thể xem tại đây.

http://icosym-nt.cvut.cz/odl/partners/fuh/course_main/

Chúc vui

_Anh Falleaf co the nao tich hop cac bai lai vao trong mot file word hay pdf khong de moi nguoi de doc va download tai lieu nay qua hay tuyet voi
_Hoi truoc em co doc thu Matlab em moi chi co the ve cai hinh 3d ben autocad hay solidword hay pro_engineer sao do dem dung cai hinh do qua ben Matlab vao moi truong VRML chay cho vui thoi chu chang mo phong duoc gi anh co tai lieu nao noi ve no khong em co co gang tim hieu nhung ma chua thay sach nao noi ca co le noi cong cua em con thap!

[falleaf]

Sau khi thảo luận với anh Lâm, chúng tôi quyết định chọn bộ sách

Robotics and Automation Handbook (42MB)

Cho việc tham khảo tài liệu ở đây.

Tài liệu hơi nặng, các bạn chú ý trước khi download.

Việc mô phỏng Robot có thể dùng một số thư viện do Ami giới thiệu như SpaceLib hổ trợ cả Matlab, C và Maple. Tuy nhiên để có thể tạo giao diện 3D chúng ta có thể dùng OpenGL. Việc sử dụng thư viện này trên môi trường VC++6 là phổ biến đối với các lập trình viên nếu không xét tính tối ưu của trình biên dịch hay khả năng đồ họa. Do đó việc sử dụng V++.net 2005 hay VC++6 không quan trọng, nên để tiện cho việc học và làm việc cùng với nhau có hướng đến việc sử dụng công cụ lập trình mới, chúng tôi đã thống nhất luôn, việc sử dụng VC++ .NET 2005 làm ngôn ngữ thống nhất dùng chung. Giải thuật dynamics cho Robot là giống nhau trên tất cả các ngôn ngữ lập trình, tuy nhiên việc chọn VC++2005 là để các bạn có thể làm quen với việc sử dụng các thư viện giao diện và giải thuật có trên Internet như www.codeguru.com và www.codeproject.com.

Như vậy, có thể nói, chúng tôi cùng học và cùng làm việc với các bạn. Mọi vấn đề trong cuốn sách này, chúng tôi cũng sẽ phải đọc như các bạn, vậy nên đừng ngại bổ sung những gì mà chúng tôi còn thiếu sót, hoặc có thắc mắc vấn đề gì, các bạn cứ đặt vấn đề lên đây, chúng ta cùng giải quyết.

Mục tiêu của chúng tôi, không phải là đưa một đống ý thuyết hỗn độn lên cho các bạn, mà chúng tôi muốn triển khải một bài toán tay máy 6 bậc tự do. Bài toán 6 bậc tính toán bằng tay rất dài, tuy nhiên mục tiêu chúng ta là tiến đến áp dụng vào một con robot thật. Nếu quá khó khăn về phần cơ, chúng ta sẽ đi đến việc tìm kiếm và mua xác robot để làm. Mặt khác, chúng tôi muốn các bạn nào có điều kiện về tài chính, có thể tự làm thực nghiệm với một mô hình cơ nhỏ, dùng động cơ bước hoặc DC, mô hình bằng nhôm đặc...

Nhưng tóm lại, vấn đề đặt ra ở đây, đó là giải quyết bài toán, để làm thực tế và đưa vào điều khiển. Không chỉ giải lý thuyết, tính toán hình thức, mà đưa vào cả vấn đề tính toán số, thuật toán tính toán tối ưu cho từng công đoạn một.

Hy vọng các bạn nhiệt tình tham gia.

Chúc vui.

[robotics154]

Nguyên văn bởi hanhluckyly

_Anh Falleaf co the nao tich hop cac bai lai vao trong mot file word hay pdf khong de moi nguoi de doc va download tai lieu nay qua hay tuyet voi
_Hoi truoc em co doc thu Matlab em moi chi co the ve cai hinh 3d ben autocad hay solidword hay pro_engineer sao do dem dung cai hinh do qua ben Matlab vao moi truong VRML chay cho vui thoi chu chang mo phong duoc gi anh co tai lieu nao noi ve no khong em co co gang tim hieu nhung ma chua thay sach nao noi ca co le noi cong cua em con thap!

Chào bạn, nếu bạn gặp vấn đề về mô phỏng robot thì mình xin đề xuất là sử dụng phần mềm Easy-rob. Sau đây là một vài ví dụ mà mình xin đưa ra:
http://www.youtube.com/watch?v=ggOyn...eature=related
http://www.youtube.com/watch?v=w84_8hbe9cg&NR=1
http://www.youtube.com/watch?v=kOsvM0DoB6c