Cơ bản về tay máy

[volvo]

Chào các bạn
Thật sự mình không hiểu ý định của các bạn muốn giải quyết bài toán nào ??? động học, động lực học, điều khiển hay kết cấu.

Về mặt lý thuyết, bài toán động học của tay máy (chuỗi hở) đã được giải quyết từ rất lâu rồi. Phương pháp sử dụng là phép biến đổi thuần nhất với ma trận Denavit-Hartenberg. Đối với robot song song thì hiện nay chưa có phương pháp tổng quát giải quyết triệt để.

Bạn nào quan tâm mình sẽ gửi 1 số tài liệu về phần tính toán động học tay máy.

[falleaf]

Đúng là bài toán động học là một bài toán rất kinh điển và đã được giải quyết rất lâu, tuy nhiên một giáo trình online và một tutorial để hướng dẫn các sinh viên về robotics bằng tiếng Việt thì vẫn chưa có.

Mục đích của picvietnam là cung cấp những kiến thức rất cơ sở và đơn giản, nhưng lại đầy đủ về mặt nội dung. Chúng tôi muốn phổ biến các kiến thức chuyên ngành này trên diễn dàn, để các bạn sinh viên sau này có thể tìm hiểu lại được các kiến thức đã học thông qua những bài viết này ở bất cứ nơi đâu.

Về mặt giáo trình:
Chúng tôi sẽ đi từng phần về khái niệm robotics, những lý luận về robotics, các phân loại (như tôi đã viết một số bài và đang chờ những ý kiến bổ sung từ các thành viên).

Sau đó, chúng tôi tiếp tục đi vào bài toán động học, và giải quyết vấn đề một cách trực tiếp cho tay máy của Hyundai tại nơi tôi đang học, một mô hình thực tế mà chúng tôi sẽ cung cấp các tài liệu về nó trong các phần tiếp theo đây.

Tiếp theo, chúng tôi sẽ cung cấp những vấn đề về động lực học tay máy và cũng dựa trên mô hình này. Vấn đề động lực học, là vấn đề rất khó khăn và phụ thuộc nhiều vào ứng dụng. Chính vì vậy, chúng tôi sẽ không đi quá sâu vào nó, mà chỉ cố gắng trình bày về phần khái niệm động lực học và những vấn đề cần giải quyết.

Để chuẩn bị cho giáo trình này, chúng tôi dựa vào một bộ tool open source, và chúng tôi sẽ hướng dẫn lập trình cơ bản. Ngoài ra, anh Lâm có lập trình qua một chương trình mô phỏng và đang muốn cải tiến. Với mong muốn có một bộ tool đầy đủ hơn về robotics, đó là động lực khiến tôi phát triển phần này.

Nếu những ai đã có kinh nghiệm về robotics, xin góp một tay với chúng tôi. Lợi điểm của những giáo trình online và open source như chúng ta đã biết, vậy tại sao chúng ta không làm? Chúng tôi mong chờ những đóng góp của các bạn.

Chúc vui

PS> Chúng tôi chưa muốn viết quá sâu về vấn đề kỹ thuật mà luôn muốn giữ đúng và đủ lượng kiến thức cần cung cấp trong mỗi giai đoạn để người đọc có thể hiểu và nắm bắt về nó. Nếu volvo đã làm về những phần này, mong rằng bạn giúp chúng tôi một tay. Volvo có thể gửi tài liệu cho tôi để chúng ta cùng tham khảo thêm. Chúng tôi cần kinh nghiệm của bạn. Chúng ta sẽ sử dụng tài liệu mà tôi đã cung cấp (42MB) để làm cơ sở chung và hệ thống bài viết được đầy đủ nội dung. Việc viết thì tự mỗi người sáng tạo và viết thêm, nhưng cái sườn chung sẽ dựa theo sách để người đọc dễ nắm bắt.

[falleaf]

http://www.hyundai-engine.com/common...5-04_Cat_E.pdf

Đây là tài liệu về robot Hyundai mà chúng ta sẽ làm việc với nó.

Mọi người download về và theo dõi nhé.

Chúc vui

[falleaf]

Vừa vẽ xong sơ đồ khối của tay máy Hyundai.

Tay máy Hyundai là tay máy 6 bậc tự do theo loại kinh điển, nghĩa là 3 khâu cuối có trục đồng quy tại một điểm.

Khâu cuối cùng thì gắn trực tiếp với tay gắp, trong phần này F không vẽ ra, phần sau sẽ vẽ thêm và cung cấp các thông số chi tiết.

Tạm thời, đến đây chúng ta đã biết một cách sơ bộ về tay máy mà chúng ta sẽ làm việc với nó. Sau phần này, chúng ta sẽ cùng khảo sát về vấn đề động học tay máy, đi từ những bước cơ bản nhất.

Những phần nào các bạn gặp thắc mắc, các bạn đặt câu hỏi ngay để chúng ta cùng giải quyết.

Chúc vui

[annx]

em thực sự rất quan tâm đến vấn đề này ạ!
em đang chuẩn bị có project về cánh tay robot vì vậy em rất cần tài liệu như anh đã nó ạ!
mong anh có thể share cho em cùng diễn đàn được ko ạ!
mail cua em : xuananitiu@gmail.com