![]() |
|
Tài trợ cho PIC Vietnam |
Công nghệ robot Tất cả các vấn đề về robot di động, tay máy, haptics.... |
![]() |
|
Ðiều Chỉnh | Xếp Bài |
|
![]() |
#1 |
Nhập môn đệ tử
Tham gia ngày: Mar 2006
Bài gửi: 2
: |
giải bài toán động ngược tay máy n-bậc tự do
Nhiệm vụ giải bài toán động ngược tay máy n-bậc tự do có ý nghĩa khoa học và thực tiễn. Bởi vì khi điều khiển tay máy theo một quỹ đạo nhất định, tại mỗi thời điểm của quỹ đạo là phải giải một bài toán động học ngược về vị trí. Thời gian tìm kiếm lời giải tối ưu có ảnh hưởng rất lớn đến thời gian điều khiển tay máy. Trong nhiều trường hợp thời gian giải trên máy tính rất lâu, nhiều khi không hội tụ. Hiện nay chưa có một phương pháp giải bài toán ngược chung nào có hiệu dụng với mọi trường hợp. Do đó, tùy từng cơ cấu tay máy mà ta cố gắng tìm được lời giải tối ưu.
Vì thế, bạn sẽ giải quyết vấn đề động học ngược như thế nào ? Bạn có thể đưa ra một số kinh nghiệm thực tế được không ? Nếu giải bài toán động học vị trí của tay máy 2 bậc tự do thì đơn giản. Nhưng nếu tay máy từ khoảng 4,5 bậc tự do trở lên thì vấn đề giải động học ngược khá phức tạp. Kể cả bạn dùng Matlab để tính cũng sẽ ra kết quả mà nhiều khi không áp dụng để lập trình được. |
![]() |
![]() |
![]() |
#2 |
PIC Bang chủ
|
Vào đó không download được bạn à. Tuy nhiên, các cuốn ebook thì chúng tôi đã cung cấp giáo trình mà chúng tôi sẽ theo sườn đó để viết các bài giảng. Nếu như có cuốn ebook khác thì thiết nghĩ không cần thiết.
Mong rằng bạn đóng góp những bài viết tiếng Việt cung cấp tài liệu chi tiết để cùng chúng tôi xây dựng giáo trình này. Tính toán bài toán động học có thể nói là phần dễ nhất trong tay máy, nhưng như bạn nói, nó cũng không đơn giản một chút nào. Chính vì vậy, chúng tôi chỉ cung cấp các vấn đề tính toán cơ bản nhất về tay máy, và chúng tôi cố gắng bám theo giáo trình đã cung cấp, nhưng sẽ viết theo cách của chúng tôi. Có nghĩa là sao? Chúng ta có cuốn sách (42MB), chúng ta sẽ dựa trên đó để đi theo các thứ tự vấn đề trong cuốn sách, nhưng mà, từng vấn đề được đề cập trong cuốn sách, chúng ta sẽ không bám sát bài giảng và công thức trong cuốn sách, mà chúng tôi sẽ dựa trên mô hình tay máy của Hyundai như F cung cấp trên kia để chúng ta có thể cùng làm và cùng giải bài toán. Mong rằng các bạn tham gia viết bài chung với chúng tôi sẽ bám sát theo giáo trình này, và bổ sung những phần F và anh Lâm còn thiếu sót. Từ đó chúng ta sẽ có một giáo trình hoàn thiện hơn. Chúc vui
__________________
Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào? |
![]() |
![]() |
![]() |
#3 |
Nhập môn đệ tử
Tham gia ngày: Apr 2007
Bài gửi: 2
: |
Bạn guitarmuathu ơi, bạn có tài liệu về thiết kế quỹ đạo cho robot 4 bậc tự do kiểu RRTR không pót cho minh đi. Minh đang làm đồ án về scara đó. Minh nên dùng ngôn ngữ lập trình gì là tiện lợi nhất? Xin bạn post qua email: men.men68@yahoo.com. Cảm ơn bạn nhiều.
|
![]() |
![]() |
![]() |
#4 | |
Đệ tử 1 túi
Tham gia ngày: Jan 2011
Bài gửi: 12
: |
Trích:
http://www.youtube.com/watch?v=ggOyn...eature=related http://www.youtube.com/watch?v=w84_8hbe9cg&NR=1 http://www.youtube.com/watch?v=kOsvM0DoB6c Cảm ơn vì đã quan tâm theo dõi, rất mong nhận được ý kiến đóng góp! |
|
![]() |
![]() |
![]() |
Ðiều Chỉnh | |
Xếp Bài | |
|
|