PIC Vietnam

Go Back   PIC Vietnam > Robotics > Công nghệ robot

Tài trợ cho PIC Vietnam
Trang chủ Đăng Kí Hỏi/Ðáp Thành Viên Lịch Tìm Kiếm Bài Trong Ngày Ðánh Dấu Ðã Ðọc Vi điều khiển

Công nghệ robot Tất cả các vấn đề về robot di động, tay máy, haptics....

Trả lời
 
Ðiều Chỉnh Xếp Bài
Old 20-04-2006, 03:40 AM   #1
guitarmuathu
Nhập môn đệ tử
 
Tham gia ngày: Mar 2006
Bài gửi: 2
:
giải bài toán động ngược tay máy n-bậc tự do

Nhiệm vụ giải bài toán động ngược tay máy n-bậc tự do có ý nghĩa khoa học và thực tiễn. Bởi vì khi điều khiển tay máy theo một quỹ đạo nhất định, tại mỗi thời điểm của quỹ đạo là phải giải một bài toán động học ngược về vị trí. Thời gian tìm kiếm lời giải tối ưu có ảnh hưởng rất lớn đến thời gian điều khiển tay máy. Trong nhiều trường hợp thời gian giải trên máy tính rất lâu, nhiều khi không hội tụ. Hiện nay chưa có một phương pháp giải bài toán ngược chung nào có hiệu dụng với mọi trường hợp. Do đó, tùy từng cơ cấu tay máy mà ta cố gắng tìm được lời giải tối ưu.

Vì thế, bạn sẽ giải quyết vấn đề động học ngược như thế nào ? Bạn có thể đưa ra một số kinh nghiệm thực tế được không ? Nếu giải bài toán động học vị trí của tay máy 2 bậc tự do thì đơn giản. Nhưng nếu tay máy từ khoảng 4,5 bậc tự do trở lên thì vấn đề giải động học ngược khá phức tạp. Kể cả bạn dùng Matlab để tính cũng sẽ ra kết quả mà nhiều khi không áp dụng để lập trình được.
guitarmuathu vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 20-04-2006, 05:16 PM   #2
falleaf
PIC Bang chủ
 
falleaf's Avatar
 
Tham gia ngày: May 2005
Bài gửi: 2,631
:
Send a message via Yahoo to falleaf
Vào đó không download được bạn à. Tuy nhiên, các cuốn ebook thì chúng tôi đã cung cấp giáo trình mà chúng tôi sẽ theo sườn đó để viết các bài giảng. Nếu như có cuốn ebook khác thì thiết nghĩ không cần thiết.

Mong rằng bạn đóng góp những bài viết tiếng Việt cung cấp tài liệu chi tiết để cùng chúng tôi xây dựng giáo trình này.

Tính toán bài toán động học có thể nói là phần dễ nhất trong tay máy, nhưng như bạn nói, nó cũng không đơn giản một chút nào. Chính vì vậy, chúng tôi chỉ cung cấp các vấn đề tính toán cơ bản nhất về tay máy, và chúng tôi cố gắng bám theo giáo trình đã cung cấp, nhưng sẽ viết theo cách của chúng tôi.

Có nghĩa là sao?

Chúng ta có cuốn sách (42MB), chúng ta sẽ dựa trên đó để đi theo các thứ tự vấn đề trong cuốn sách, nhưng mà, từng vấn đề được đề cập trong cuốn sách, chúng ta sẽ không bám sát bài giảng và công thức trong cuốn sách, mà chúng tôi sẽ dựa trên mô hình tay máy của Hyundai như F cung cấp trên kia để chúng ta có thể cùng làm và cùng giải bài toán.

Mong rằng các bạn tham gia viết bài chung với chúng tôi sẽ bám sát theo giáo trình này, và bổ sung những phần F và anh Lâm còn thiếu sót. Từ đó chúng ta sẽ có một giáo trình hoàn thiện hơn.

Chúc vui
falleaf vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 27-10-2007, 07:52 PM   #3
ngoquang
Nhập môn đệ tử
 
Tham gia ngày: Apr 2007
Bài gửi: 2
:
Bạn guitarmuathu ơi, bạn có tài liệu về thiết kế quỹ đạo cho robot 4 bậc tự do kiểu RRTR không pót cho minh đi. Minh đang làm đồ án về scara đó. Minh nên dùng ngôn ngữ lập trình gì là tiện lợi nhất? Xin bạn post qua email: men.men68@yahoo.com. Cảm ơn bạn nhiều.
ngoquang vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 01-01-2011, 10:45 PM   #4
robotics154
Đệ tử 1 túi
 
Tham gia ngày: Jan 2011
Bài gửi: 12
:
Trích:
Nguyên văn bởi ngoquang View Post
Bạn guitarmuathu ơi, bạn có tài liệu về thiết kế quỹ đạo cho robot 4 bậc tự do kiểu RRTR không pót cho minh đi. Minh đang làm đồ án về scara đó. Minh nên dùng ngôn ngữ lập trình gì là tiện lợi nhất? Xin bạn post qua email: men.men68@yahoo.com. Cảm ơn bạn nhiều.
Chào bạn, rất vui khi được biết bạn quan tâm đến robot scara, và nếu như bạn vẫn còn quan tâm thì mình xin có ý kiến là bạn nên tính toán bằng matlab, sủ dụng các phương trình quỹ đạo bậc 3 hoặc 4 cho scara, chi tiết về phương pháp này bạn có thể tìm đọc trong giáo trình '' điều khiển robot công nghiêp'' của các thầy đại học Bách Khoa viết. Khi tính toán xong bạn có thể mô phỏng bằng phần mềm Easy-rob, bạn và những bạn khác quan tâm có thể xem qua một vài ví dụ như sau:
http://www.youtube.com/watch?v=ggOyn...eature=related
http://www.youtube.com/watch?v=w84_8hbe9cg&NR=1
http://www.youtube.com/watch?v=kOsvM0DoB6c
Cảm ơn vì đã quan tâm theo dõi, rất mong nhận được ý kiến đóng góp!
robotics154 vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Trả lời

Ðiều Chỉnh
Xếp Bài

Quyền Sử Dụng Ở Diễn Ðàn
You may not post new threads
You may not post replies
You may not post attachments
You may not edit your posts

BB code is Mở
Smilies đang Mở
[IMG] đang Mở
HTML đang Tắt

Chuyển đến


Múi giờ GMT. Hiện tại là 09:18 AM.


Được sáng lập bởi Đoàn Hiệp
Powered by vBulletin®
Page copy protected against web site content infringement by Copyscape
Copyright © PIC Vietnam