giúp em cách định tọa độ robot trong diện tích 25x25m

[vandep]

tôi cũng đang làm về đề tài đó nè, các bác có thể giúp tôi được hok. tôi thì cần xác định tọa độ điểm để tiến hành cho máy khoan khoan lỗ vào bề mặt ở 4 góc của mặt phẳng hình vuông.
tôi đưa ra hai giả thuyết: thứ nhất là sẽ cho mặt phẳng di chuyển bằng hai động cơ bước kéo chiều dọc và chiều ngang.còn máy khoan thì cố định
thứ hai là mặt phẳng cố định,còn máy khoan thí di chuyển. tất cả sẽ điều khiển bằng nút nhấn. nhưng nếu dùng toàn bộ tự động, việc định vị chính xác tọa độ điểm trên mặt phẳng thì phải như thế nào, nhờ máy bác tư vấn giúp

[quoc_vu]

thực ra đề tài này mình cũng đang làm cho luận văn của mình : máy tính sẽ vẽ ra quỹ đạo trên 1 bản đồ số bằng cách phân tích bản đồ , sau đó lưu các điểm cần đến vào 1 mảng và sẽ gửi lệnh cho robot di chuyển theo quỹ đạo đó.tuy nhiên việc di chuyển sẽ có sai số do ma sát trượt và sai số do hệ thống cơ khí nên mình sẽ dùng 1 dàn cảm biến siêu âm trang bị hết xung quanh robot (vì robot có biên dạng tròn , chỉ cần khoảng 10 đến 20 cái là đủ ), về giải thuật thì cần xử lý hiện tượng crosstalk , PId tốc độ động cơ , neraul network để đưa robot về vị trí mong muốn bằng công thức động học ngược