Bộ lọc Kalman

[benq]

Một lần nữa Falleaf lại kéo tôi đi lạc đề.

Tôi chẳng muốn "vạch lá tìm sâu" để làm gì. Tuy nhiên, xin nói lại 1 lần nữa, vì những câu chữ của bạn dễ làm người khác hiểu sai, nên tôi nói để bạn đính chính. Viết nhiều thì sai nhiều; chỉ có không viết mới không sai. Tôi hiểu điều đó. Nhưng những chỗ tôi nêu ra là những chỗ quan trọng. Tôi không làm rõ, thì sẽ có nhiều người hiểu sai. Tai hại vô cùng!

Bạn thật mâu thuẫn khi nói rằng "... những nội dung về kỹ thuật mà F cung cấp, có gì sai sót, mong bạn giúp đỡ sửa chữa và bổ sung...", nhưng khi tôi làm điều đó thì bạn lại tỏ ra không hài lòng. Chúng ta có chung tiếng mẹ đẻ, nhưng tiếc là cách diễn đạt và cách hiểu lại khác nhau. Vì vậy, từ nay về sau tôi sẽ không bắt bẻ từng câu chữ của bạn, mà sẽ cố gắng hiểu theo ý của bạn. Được chứ?

[falleaf]

Nope, bạn vẫn chưa hiểu ý F. Ý F ở đây nói rằng, những cái F nói, mang tính chất gộp chung, giống như trình bày vấn đề chia động từ tiếng Anh mà F lấy làm thí dụ.

F hoàn toàn không có không hài lòng gì cả, F chỉ phần tích và thuyết phục bạn về vấn đề, hiện nay chúng ta đang trình bày một vấn đề khá mới mẻ ở VN (chưa được đưa vào dạy chính thức, ít nhất là ở BK HCM, có lẽ bạn ở BK HN có dạy cũng nên, F không rõ). Nếu bạn không thuyết phục được người đọc rằng, mọi thứ đều đơn giản, không có nhiều ngoại lệ, và bài toán chỉ đơn giản như vậy thôi. Để cho người ta học, và làm được đã. Khi đó, họ hiểu bài toán rồi, chúng ta sẽ cung cấp thêm những kiến thức mở rộng sau, nếu cần. Còn không, thì khi họ đã hiểu những cái gì căn bản rồi, thì họ có thể tự học và tự mở rộng sau bằng các tài liệu tham khảo.

Bạn thấy rõ một điều, từ khi mở luồng này, rất ít người vào đọc và thảo luận. Cái gì cũng có những hiệu ứng của nó. Hôm nay bạn đã vào thảo luận, đó là một điều tốt mà luồng này đem lại.

Tối nay F sẽ viết tiếp về phần mở đầu của Kalman, và cách tiếp cận của F sẽ đi từ hệ rời rạc sang hệ tiên tục, giống như được trình bày trong cuốn sách mà F giới thiệu.

Các bạn hãy bổ sung vào phần trình bày, và minh hoạ nhiều hơn, chúng ta tiếp tay nhau viết, đó là cách mà chúng ta nên làm. Nếu bạn thầy F viết bậy nhiều quá, tất yếu bạn sẽ có thể viết nhiều hơn F. Điều này sẽ làm cho các bài viết thêm phong phú và hiệu quả cho người đọc.

Chúc vui

[hungbkhn]

Tôi ko có ý định viết hì (mục đích chính ở dưới)
Phụ:
Tôi thấy mấy tranh luận của H và bạn trên làm sv càng phức tạp.
Theo tôi trước hết vào matlab / search - Kalman.
Kalman tuyến tính đã xong với một vài ví dụ ở đấy.
Tiếp tục từ khóa Kalman wiki, có mấy loại mở rộng ở đây.
Để viết trên matlab thì chắc là ko có source, phải tự viết lấy.
Bây giờ tìm sách đọc một vài ví dụ chuyển đổi từ phi tuyến sang tuyến tính.
Đến đây là ok rồi đây.
Sau đấy thì nếu gặp ứng dụng cụ thể thì làm tiếp.

Giờ có việc chính nhờ mọi người ở hà nội tí:
Tôi đang cần thuê nhà trọ, gần bk hà nội, giá cỡ 300 ng là chịu được. Ai biết thông tin trực tiếp tôi với. Nick là hungbkhnmc.

Nếu bạn sv nào có phòng rộng rãi sharing càng tốt, tôi sharing lại nguồn kiến thức và tài liệu . Tuổi 29, nghề gv, đẹp trai chưa vợ. hì.
Hi vọng nhận được tin ai đấy. Giờ thuê nhà khó quá, vào diển đàn tìm nơi post một bài hì.

[sunwishbmw]

Tôi ủng hộ ý tưởng của F, bởi thực chất chúng ta nên hiểu thế này, với người mới học,việc nêu quá chính xác, quá chi tiết, làm cho họ cảm thấy càng không hiểu, đó là bản thân em đó. Em đọc bài biết của anh F, nhận ra cái chung nhất và côt lõi nhất của Kalman.
Còn vấn đề học thuật, tính khoa học, đến khi chúng ta làm đến mức đó, thì họ không kém kỏi gì mà dựa vào bài viết này (mang tính phổ cập) làm luận cứ khoa học cho nghiên cứu phát triển.
Tuy nhiên, em cung mong những anh hiểu biết, cho thêm những ngoại lệ, để biết đựoc rằng : vấn đề này còn nhiều phức tạp lắm.

[sunwishbmw]

Úi trời, đọc cái Kalman này khó thật. Anh Faleaf ơi, thế cái Kalman này áp dụng trong trường hợp xe Scooter có quá thừa chức năng không ? Bởi em thấy, Kalman nó làm việc quá bài bản, dường như xe Scooter vấn đề nhiễu chưa đến mức như vậy. Hehehe ko biết ý các anh thế nào

[bunyuki]

Các nhiếu bao gồm nhiễu quá trình và nhiễu đo +các thứ tạp pí lù khác thì lão Kalman đã qui về dạng duy nhất (chắc là để cho phù hợp về mặt toán học) là dạng nhiễu ồn trắng (white noise).thể laọi nhiễu này tuân theo phân bố xác suất chuẩn của Gauss mà anh em mình học suốt năm 1 ý.Cái này bác falleaf viết cũng qua qua roài đó.Như để biểu diễn các nhiễu tác động vào hệ thống của mình,thay cho việc phải cộng các nhiễu vào các quá trình(mà nó thì ngẫu nhiên ai mà bít bao nhiêu) người ta biểu diễn thông qua các ma trận Q,R gọi là các Covariance của cá nhiễu quá trình(w) và nhiẽu đo(v).Cái Covariance đó đại loại như là các kỳ vọng của các biến xác suất(chính là các nhiễu) xác định như sau:
E{w}=0
E{v}=0--->do w,v là các nhiễu ồn trắng nên trung bình bằng 0;
E{w.w'}=Q;
E{v.v'}=N;

E:sai lệch trung bình toàn phương,có công thức cụ thể trong toán XSTK
Mục tiêu tối ưu khi tính toán lọc Kalman là quan sát(tính x^) vectơ trạng thái x sao cho giá trị toàn phương trung bình của sai lệch là nhỏ nhất:
P=limE{(x-x^)(x-x^)'}=min
Nhưng quan trọng ban đầu là xđ Q,R như thế nào cho chính xác quyết đinhj rất nhiều tới độ chính xác của bộ lọc.Cái này lại nhờ các bác chuyên gia trả lời giúp thôi