Cơ bản về tay máy

[robotics154]

Nguyên văn bởi ngoquang

Bạn guitarmuathu ơi, bạn có tài liệu về thiết kế quỹ đạo cho robot 4 bậc tự do kiểu RRTR không pót cho minh đi. Minh đang làm đồ án về scara đó. Minh nên dùng ngôn ngữ lập trình gì là tiện lợi nhất? Xin bạn post qua email: men.men68@yahoo.com. Cảm ơn bạn nhiều.

Chào bạn, rất vui khi được biết bạn quan tâm đến robot scara, và nếu như bạn vẫn còn quan tâm thì mình xin có ý kiến là bạn nên tính toán bằng matlab, sủ dụng các phương trình quỹ đạo bậc 3 hoặc 4 cho scara, chi tiết về phương pháp này bạn có thể tìm đọc trong giáo trình '' điều khiển robot công nghiêp'' của các thầy đại học Bách Khoa viết. Khi tính toán xong bạn có thể mô phỏng bằng phần mềm Easy-rob, bạn và những bạn khác quan tâm có thể xem qua một vài ví dụ như sau:
http://www.youtube.com/watch?v=ggOyn...eature=related
http://www.youtube.com/watch?v=w84_8hbe9cg&NR=1
http://www.youtube.com/watch?v=kOsvM0DoB6c
Cảm ơn vì đã quan tâm theo dõi, rất mong nhận được ý kiến đóng góp!

[Vững Bước]

Lâu nay xem các anh em làm mà không tham gia được việc gì thấy áy náy quá. Thực tình tôi không có nhiều kinh nghiệm trong thiết kết và lập trình cho tay máy công nghiệp nhưng bản thân tôi nhận thấy chúng ta trước hết nên có những hoạch định rõ ràng trước khi bắt tay. Tôi nói như thế vì tôi có một đôi điều tâm sự về nghiên cứu tay máy như sau:

- Có thể nói rằng trên thị trường tương đối nhiều chủng loại tay máy và việc chọn một loại nào đó ảnh hưởng không nhỏ đến kết quả nghiên cứu của chúng ta. Chúng ta thử nghĩ nếu như đi theo một tay máy nào đó mà chúng ta chưa chắc được xây dựng mô hình đúng hay sai sẽ dẫn đến việc gì? Nó sẽ kéo theo đánh giá hoạt động của mô hình đó sai và thiết kế bộ điều khiển lệch lạc và còn kéo theo các đánh giá không dựa trên các cơ sở khoa học hay nói cách khác là sẽ dẫn đến lập luận về vấn đề đưa ra lỏng lẽo.

- Sở dĩ tôi nói như vậy vì tôi thấy mọi người đưa ra cánh tay này nọ nhưng chúng ta chắc chắn đã tìm ra một cái chuẩn nào để đo lường được tính tin cậy của công việc chúng ta đang làm chưa. Hiện bây giờ các bạn đọc các loại sách khác nhau sẽ có các mô hình tay máy các nhau, thậm chí cùng một loại tay máy các cuốn sách còn không có một mô hình kết quả đồng nhất.

- Chính vì hai lẽ trên tôi có một đề nghị nhỏ là bản thân tôi thấy rất hay cho những người bắt đầu nghiên cứu về tay may hãy bám theo một mô hình phải nói rất rất phổ biến đó là Puma 560. Hầu hết các cuối sách cổ kim đều nói về mô hình này và rất thuận tiện là trong Robotic Toolbox của Matlab cũng hỗ trợ mô hình này. Vì vậy nếu chúng ta đi theo thì chắc chắn sẽ biết mình lệch khỏi điểm mong muốn là bao nhiêu, từ đó mới có sự điều chỉnh cho phù hợp. Sau khi chúng ta thành công với mô hình này rồi thì chúng ta hãy chuyển qua các mô hình khác với các cơ cấu khác.

- Một ý cuối cũng là những bước ban đầu trong nghiên cứu một vấn đề sẽ ảnh hưởng không nhỏ đến thái độ của chúng ta trong chặng đường tiếp theo.

Thân gửi,

[falleaf]

Lúc đầu F cũng đã suy nghĩ về vấn đề này, và có bàn với anh Lâm là nếu dùng Puma 560 thì sách nào cũng có. Tuy vậy, thực tế là chúng ta lại không có một hình ảnh thực nào để giải thích cơ cấu, mô hình. Không có hình ảnh sống động về tay máy để cung cấp.

Chính điều này là những khó khăn khi phân tích và hướng dẫn. Hơn nữa, mục đích của chúng tôi khi thực hiện tutorial này, là để làm sao cho ngừơi đọc hiểu được những vấn đề đặt ra, và những gì cần phải giải quyết.

Từ đó, người đọc trên forum, có một kiến thức cơ bản về robot, và họ có thể tự đọc sách thêm... Ngoài ra, chúng tôi làm cái này, cũng có mục đích nghiên cứu rõ ràng. Vì hiện nay, Hyundai chỉ có duy nhất một loại robot này được sản xuất, theo cùng một nguyên lý. Chính vì vậy, nếu như nghiên cứu loại robot này, về lâu về dài chúng ta có thể hiểu Hyundai, hiểu Hyundai, có thể là hiểu Hàn Quốc, một nước đối tác anh em trong tương lai.

Đó là những điều mà chúng tôi mong muôn chuẩn bị, cho dù còn rất nhiều khó khăn xung quanh. Cách đi khuôn khổ và nguyên tắc, không phải là cách mà chúng tôi muốn đi ở đây. Chúng ta cùng làm, cùng nghiên cứu, xác định hướng đi hơn là xác định những gì chúng ta biết để truyền đạt.

Mong rằng bạn hiểu rằng, chúng tôi muốn phất ngọn cờ nghiên cứu trong cộng đồng VN, chúng tôi chưa biết, bạn chưa biết, chúng ta cùng nghiên cứu và cùng làm. Khó khăn đó, nhưng đó là hướng đi. Trong khi đó, nếu tốn thời gian quay lại Puma, thì như bạn nói, làm một hệ khác lại gặp vấn đề khác. Lúc đó, Puma người ta đã nghiên cứu nats rồi.

Chúc vui.

[Vững Bước]

Thực ra tôi rất tôn trọng hướng đi mà các bạn đã chọn, tôi chỉ có một số điều chưa rõ như sau thôi:

- Như mình tìm hiểu về tay máy Hyundai thì làm sao mà có thể tìm đâu ra mô hình, phần mềm mô phỏng, công cụ lập trình cho nó?

- Tài liệu mà bạn gửi lên thì chỉ thấy hình chụp bên ngoài thôi à, thế còn tham số các khớp, links bạn có không? Phải có mấy cái đó mới mô hình được phải không nào?

Nếu bạn có những thứ trên thì cho mọi người đi.

Thân gửi,

[falleaf]

Phần tay máy Hyundai, được đơn giản hoá thành mô hình như vẽ ở trên. Mô hình này sẽ dùng để thực hiện bài toán động học thuận và ngược, phần bài toán động lực học thì mình chưa đề cập tới ở đây.

Về tool mô phỏng, một là chúng ta có một số thư viện đã được bạn ami cung cấp ở trên kia, hai là, anh Lâm có một chương trình mô phỏng tự làm từ một bộ open source. Khi nào làm đến phần nào, chúng tôi sẽ cung cấp dần các công cụ phụ hợp, để tránh làm rối loạn bài giảng, và mất sự tập trung.

Với yêu cầu của bạn, mình và anh Lâm đã xem xét lại và có ý định cũng sẽ giới thiệu cả các robot kinh điển theo sách, và sau đó xem Hyundai robot như một ví dụ bổ sung mở rộng. Như vậy sẽ thuận tiện hơn.

Ngoài ra, tất cả các tài liệu về Robot Hyundai đều có trên trang web của mình đưa, bạn có thể vào trang chủ của nó, và sau đó tìm thêm các tài liệu liên quan.

http://www.hyundai-engine.com

Robot mã số 165

Chúc vui.

[volvo]

Robot thực chất là hệ nhiều vật (multibody system), tài liệu cả tiếng Anh và Việt rất là nhiều, các bạn có thể xem ở các hiệu sách.
Đây là phần động học cơ bản về robot nối tiếp
hxxp://download.yousendit.com/347D22542B03A270

[mechanics]

Nguyên văn bởi volvo

Robot thực chất là hệ nhiều vật (multibody system), tài liệu cả tiếng Anh và Việt rất là nhiều, các bạn có thể xem ở các hiệu sách.
Đây là phần động học cơ bản về robot nối tiếp
hxxp://download.yousendit.com/347D22542B03A270

Anh volve có thể nói tên sách về MBS được không. Tiếng anh hay tiếng việt
đều được. Thực sự em đang học về nó nhưng không tìm thấy bất kỳ sách nào
kể cả tiếng anh lẫn tiếng việt.

[minhcuong]

Nếu làm về cơ học MBS, tôi xin giới thiệu với các bạn phần mềm AutoLev của prof tại Stanford viết

Down tại Autolev.com

Tôi đã dùng thấy tiện, tốt và chính xác. Có ví dụ tay robot 2DOF. Các bạn có thể triển khai thêm. Nếu không dùng Newton Euler formular để tính ma trận M.

Http://vn.kaist.ac.kr

[ryudesheva]

anh falleaf em rất thích chủ đề về tay máy này.
Nhưng ngặt nỗi hiện chừ kiến thức của em hổng nhiều quá cần có thời gian để em có thể hoàn thiện lại.
nếu trong quá trình học mà việc gì em cũng hỏi thì có làm phiền anh và luòng này ko

[falleaf]

Hoàn toàn không vấn đề, sẽ có nhiều người giúp em trả lời mà.

Chúc vui

[ghosts_84]

Em đang làm đồ án tốt nghiệp với robot liên tục 6 bậc tự do (robot đuổi bắt) nhưng chưa biết lập trình mô phỏng openGL. Em có mô hình robot vẽ trong Solisd work. Chỉ giùm em cách lập trình mô phỏng với các anh ơi (chỉ giúp em cả tài liệu về phần này. Có tiêng việt thì càng tốt).

Thanks

[chungtanlam]

Em co the tham khao trang dung nhu yeu cau cua em
http://www.cours.polymtl.ca/roboop/
Mo phong cac loai tay may dung Visual C++ va OpenGL

[minhcuong]

Đây là video simulation của tôi.
http://www.youtube.com/watch?v=ciSaT0eH5cY

Để làm tay máy cái quan trọng nhất là mấy cái Harmonic Gear của HD hoặc Spinea của Slovakia cũng được. Mỗi cái tầm 300 USD + với Pancake motor cái loại bẹt bẹt như cái bánh vậy của Danaher khoảng 200USD cho một motor BLDC.

Cái này tôi chưa ráp thực tế nhưng Prof tôi bào là khó nhất là chống vibration khi dịch chuyển các khớp ở tốc độ cao.

Nhân tiện thông báo là từ năm sau, trường KAIST tuyển cả sinh viên mới tốt nghiệp PTTH để đào tạo Bachelor 100% tiếng Anh. Ngân sách dự kiến xin rất lớn. Bạn nào thích phiêu lưu robot. Vào đây
thêm thông tin nhé. http://vn.kaist.ac.kr

Sorry mr. Falleaf. Quảng cáo ké một cái

[supergamestq]

Nguyên văn bởi minhcuong

Đây là video simulation của tôi.
http://www.youtube.com/watch?v=ciSaT0eH5cY

Để làm tay máy cái quan trọng nhất là mấy cái Harmonic Gear của HD hoặc Spinea của Slovakia cũng được. Mỗi cái tầm 300 USD + với Pancake motor cái loại bẹt bẹt như cái bánh vậy của Danaher khoảng 200USD cho một motor BLDC.

Cái này tôi chưa ráp thực tế nhưng Prof tôi bào là khó nhất là chống vibration khi dịch chuyển các khớp ở tốc độ cao.

Nhân tiện thông báo là từ năm sau, trường KAIST tuyển cả sinh viên mới tốt nghiệp PTTH để đào tạo Bachelor 100% tiếng Anh. Ngân sách dự kiến xin rất lớn. Bạn nào thích phiêu lưu robot. Vào đây
thêm thông tin nhé. http://vn.kaist.ac.kr

Sorry mr. Falleaf. Quảng cáo ké một cái

robot scara và tay máy thì khác nhau thế nào các anh nhỉ . Mà làm 1 con cho việc học tập nghiên cứu như SV bọn em phải mua linh kiện 2tr đến 3tr đã thấy mệt...đây mua có linh kiện thôi đã 200 đến 300 $ thế kia có lẽ đợi khi em đi làm mới co tiên T_T

[ryudesheva]

em hiện đang đọc tài liệu Robotics and Automation Handbook em ko hieu ve phần matrix exponential các anh có thể giải thích giùm em phần đó được ko a. thanks for helping vẻy much