Bộ điều khiển PID

[metden]

Minh dang lam bai ve PID dieu khien toc do dong co, nhung chua bao gio dung Pic chi biet ve 89c51. Ai biet giup minh voi nha.
Thank you!

[nmhai]

Điều khiển PID có nhiều ứng dụng.
Điều khiển PID động cơ DC thì đã có các IC chuyên dụng, Quan trọng là phương pháp để tìm ra các thông số Ki, Kp, Kd, Il. Một vấn đề nữa là sẽ khó khăn khi dùng những động cơ công suất lớn hơn. Lúc này cầu H sẽ chiu dòng lớn, những IC cầu H sẽ không chiu được.
Điều khiển PID cho các bộ điều khiển nhiệt độ, loại này dùng PID cổ điển thì không cho kết quả tốt được (vọt lố ít nhất là 2-3 degree). Chỉ có dùng các thuât toán hiên đại hơn mới đáp ứng đc.

[nguyendinhtuan]

Mình chưa có dịp làm Với PIC bộ điều khiển PID, vì vậy ai đã làm thì vui lòng Post chương trình hoàn chỉnh lên cho mình tham khảo với. mình gủi motchương trinh đã hoàn chỉnh chay rất tốt dùng với PSoC, bạn nào thích thì làm thử nhé.
thân,

[Mecha]

Nguyên văn bởi nguyendinhtuan

Mình chưa có dịp làm Với PIC bộ điều khiển PID, vì vậy ai đã làm thì vui lòng Post chương trình hoàn chỉnh lên cho mình tham khảo với. mình gủi motchương trinh đã hoàn chỉnh chay rất tốt dùng với PSoC, bạn nào thích thì làm thử nhé.
thân,

Bạn tham khảo tại đây:
Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC
http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?t=485

[nguyendinhtuan]

add miết ko dc. để thử tiếp lần sau vậy, còn schematic va PCB, giao diện nữa.

[nguyendinhtuan]

shcematic và PCB

[HQVN]

nếu là anh thì reply lại nhé!
người quen mà!

[nguyendinhtuan]

giao diện thì bó tay. mình sẻ up len rapidshare sau vậy.

[metden]

theo minh nhung gi cac ban noi nen co mot bai nao do cu the, con lay cua nguoi nay nguoi kia the chang co gi moi va sang tao ca.

[duongngocnghi]

mình đang chuan bị làm đồ án về bộ điều khiển PID bạn nao có tài lieu gi thi cho minh xin voi nhe!

[dhbk3i]

có ai có tài liệu tiếng việt về điều khiển PID trong vi điều khiển không? Mình tìm hoài mà không được, có bác nào có kinh nghiệm về điều khiển pid chỉ giúp anh em cái, thanks

[Mecha]

Mecha tìm được tài liệu khá hay về bộ điều khiển PID "Lectures on PID Controllers". Các vấn đề cơ bản về PID controllers được các tác giả trình bày rất đễ hiểu và súc tích.

[nguyenbahai]

Cảm ơn anh Mecha, nhờ trang 34 cuốn anh gửi mà em hiểu hơn phương pháp Ziegler-Nichols, tụi em có làm thử bộ PID cho điều khiển vận tốc nhưng bị nhiễu khá nhiều. Anh có thể xem thêm vấn đề này tại đây ạ.

http://vagam.net/discuss.php?thid=5039

Em có 1 câu hỏi về chọn gain của bộ PID là, liệu phương pháp chọn gain Ziegler-Nichols có thể sử dụng cho tất cả mọi trường hợp (tức bất kỳ hệ thống nào ko anh?) Điều kiện để có thể áp dụng pp này là gì ạ?

Cảm ơn anh rất nhiều!

[Mecha]

Theo anh được biết thì phương pháp Ziegler-Nichols (hay còn gọi là phương pháp thực nghiệm) có thể áp dụng để xác định thông số bộ điều khiển PID cho hầu hết các trường hợp với điều kiện là phải “bring feedback system at the border of instability” để xác định được Kth and Tth.

Một cấu trúc điều khiển tổng quát thường có hai khâu:

- Khâu điều khiển phản hồi feedback control (FC) có vai trò ổn định hệ thống. PID thường hay được dùng với chức năng này. Ưu điểm của PID là đơn giản và cho một chất lượng điều khiển có thể chấp nhận được. Tuy nhiên PID bị ảnh hưởng mạnh bởi nhiễu vì nhiễu theo đường phản hồi rồi qua khuếch đại của bản thân PID nên tín hiệu điều khiển luôn chứa đựng cả thành phần nhiễu => có thể làm hệ thống mất ổn định. Giải pháp là sử dụng bộ lọc biến trang thái (State Variable Filter SVF) hoặc Kalman filter để thu được tín hiệu “sạch” trước khi phản hồi về bộ điều khiển.

- Khâu điều khiển Feedforward Control (FFC) có vai trò nâng cao chất lượng điều khiển (giảm tracking error, tăng tốc độ đáp ứng, mở rộng bandwidth, giảm ảnh hưởng của system disturbances and nhiễu đo lường đến hệ thống).

Nguyên tắc của điều khiển FFC là tạo ra được nghịch đảo của đối tượng điều khiển (P^-1) và khi đó hàm truyền của hệ kín sẽ tiến tới 1 => output sẽ tiến tới setpoint. Nhưng thực tế là luôn tồn tại system disturbances tại đầu vào của đối tượng và nhiễu đo lường tại đầu ra của đối tượng cho nên thông số của đối tượng luôn biến đổi theo thời gian. Vì vậy mà các thông số của FFC chọn tại thời điểm ban đầu sẽ không thể tạo được P^-1 vì vậy mà cần phải có Learning Feedforward Control (LFFC) với khả năng thay đổi các thông số của FFC theo sự thay đổi của đối tượng để luôn tạo ra được P^-1. Cơ chế learning của LFFC thường được thực hiện theo hai cách: (i) learning dựa trên ổn định Lyapunov, nghĩa là các hệ số của FFC được chỉnh định sao cho thỏa mãn tiêu chuẩn ổn định Lyapunov (ii) learning dựa trên mạng nơ ron (MLP hoặc B-spline) với feedback control signal được sử dụng làm tín hiệu learning.

Tuy nhiên LFFC + FC vẫn bị ảnh hường bởi nhiễu do đường phản hồi feedback. Nên một giải pháp là switch off feedback control. Khi đó LFFC vẫn có thể đảm bảo tốt chất lượng điều khiển hệ thống.

[nguyenbahai]

Cảm ơn Anh, Anh giải thích rất hay và thú vị

Đúng như anh nói, bài toán trên tụi em chưa làm FFC.
Một điểm nữa là tín hiệu vận tốc phản hồi đã được lọc trước khi gửi về theo hình sau.

http://farm4.static.flickr.com/3112/...56ece327_o.png

Tín hiệu vận tốc lọc này liệu có phải đúng ý anh đã nói ở dòng này ko anh nhỉ? "bộ lọc biến trang thái (State Variable Filter SVF) hoặc Kalman filter để thu được tín hiệu “sạch” trước khi phản hồi về bộ điều khiển."

Cảm ơn anh và chúc anh vui vẻ ạ!