Encoder: absolute và incremental? Dùng loại nào?

[falleaf]

to DTTD: Bạn phải login vào thì mới thấy được hình, có lẽ khi bạn xem bạn chưa login.

Về vấn đề cái nào chính xác hơn cái nào. Khẳng định một điều là dùng sensor dò vạch trong trường hợp thi robocon sẽ tốt hơn dùng encoder. Bởi vì một lý do đơn giản, xét trên một hệ tổng quát, vạch trắng chính là các cột mốc. Vậy thì nếu với các kỹ thuật đơn giản, sai số chế tạo... cột mốc cho phép định vị robot tốt hơn. Encoder, chỉ tương tác bên trong robot, nên nếu có các sai số như trục bánh xe không thẳng, ma sát bánh xe và sàn xe không tốt, đường kính bánh xe không đều, hai động cơ không đều (mà những điều này thì chắc chắn xảy ra). Khi đó, để hiệu chỉnh sai số, cột mốc sẽ làm tốt.

Thực ra, sân chơi robocon nhỏ quá, cho nên những cái anh nói lại trở nên vô nghĩa, vì thậm chí có những con robot chẳng bao giờ phải đếm vạch hay encoder gì cả. Với quãng đường di chuyển 30m, sai số cho rằng tăng đến 1% thì cũng chỉ sai có 30cm. Trong khi sân có 3m thì sai số chỉ còn lại 3cm, nó còn nhỏ hơn cái vạch trắng 4-5cm nữa.

Tóm lại, em phải thực hành thử, và xem hai giải pháp cái nào tốt hơn. Cá nhân anh khuyên nên dò vạch trắng.

Chúc vui.