Inverted Pendulum animation

[minhcuong]

Tôi sẽ cố gắng nhưng tình hình là rất khó. Kỳ này tôi còn hai term project kiểu thế này. Báo cáo này viết rất vội vàng, đôi chỗ có thể sai. Mọi người chú ý. Lúc nào có điều kiện, tôi sẽ post một bài của một bạn VN khác, tôi đánh giá là tốt hơn về mặt toán học.

--------------------------------
Đặc biệt chú ý: ở đây tôi chưa gắn thêm hàm truyền đạt của motor. Hàm đây có dạng như sau:

torque(N*m) = Fmotor(PWM_dutycycle)

-1024<PWM_dutycycle<1024 (hay một khoảng nào đó do bạn chọn trong microcontroller)

Fmotor có dạng bậc 2 hoặc 3 tùy vào tính chất motor của bạn. Khi đó hệ số hồi tiếp K phải tính đến cả hàm truyền đạt này. (do motor không thể đáp ứng tức thì các yếu cầu đầu vào).