Encoder Và Cảm Biến Dò đường

[picpen]

hi..hi cám ơn bác Mr.Bi nha ,đúng là em chỉ mới tập tễnh bước chân vào Robocon lên chưa có hiểu biết nhiều mong bác giúp đỡ nha.
bác cho em hỏi 1 chút nha,trong cuọc thi robocon vừa qua em thấy robot tự động của các đội có lúc chạy cực nhanh,em nghĩ nếu dò đương bằng cảm biến thì ko thể chạy nhanh như vậy được,chẳng lẽ họ cho robot chạy mù sao.
bác chỉ giúp em thuật toán sử dụng encoder kết hợp cảm biến giúp robot: vượt vạch,quay xe,quẹ trái/phải.....thanhk! bác nhiều