Hỏi về cách bảo vệ động cơ bằng lập trình?

[Tuấn Anh CVN]

Điều chế xung sử dụng 89C51 thì chỉ dùng ngắt timer mới chính xác được. Nếu dùng delay thì khá khó phải viết phần mềm theo kiểu nhảy state (dùng con trỏ hàm). Song hình như trên thị trường có bán các loại IC chuyên dụng để tạo xung. Loại này cần dọc data sheet nhiều. Tốt nhất là nên sử dụng loại IC hỗ trợ PWM. Để tăng tốc độ từ từ thì thường trong source code hay định nghĩa cứng như là:

#define Tien { Banh_Trai(Tien,100); Banh_Fai(Tien,100); }
#define Re_Fai_1 { Banh_Trai(Tien,100); Banh_Fai(Tien,80); }
#define Re_Fai_2 { Banh_Trai(Tien,100); Banh_Fai(Tien,70); }

#define Re_Trai_1 { Banh_Trai(Tien,80); Banh_Fai(Tien,100); }
#define Re_Trai_2 { Banh_Trai(Tien,70); Banh_Fai(Tien,100); }

Cách định nghĩa cứng các marco này thực ra không hay vì không mềm dẻo. Thực tế nhiều khi cần phải tăng tốc độ rất mềm. Nếu theo cách trên thì không biết là phải định nghĩa bao nhiêu mới vừa để đảm bảo yêu cầu ấy. Như vậy gây rối loạn.
Nên sử dụng định nghĩa theo marco có đối. Mỗi bánh xe coi là một đối tượng có 3 thuộc tính : chiều quay, tốc độ, gia tốc (d,s,a)

#define Tien(s,a) { Banh_Trai(Tien,s,a); Banh_Fai(Tien,s,a); }
#define Re_Fai(s_L,a_L,s_R,a_R) { Banh_Trai(Tien,s_L,a_L); Banh_Fai(Tien,s_R,a_R); }
#define Re_Trai(s_L,a_L,s_R,a_R) { Banh_Trai(Tien,s_L,a_L); Banh_Fai(Tien,s_R,a_R); }

Giả sử muốn cho tiến dần từ tốc độ 0 thì ta sẽ gọi
speed = 0;
accelerate = 0;
.
.
.
if (speed <= 100)
Tien(++speed,accelerate);

Thế là đã tăng tốc độ rất mềm với gia tốc là 0.