Điều khiển động cơ DC dùng PIC thế nào nhỉ

[haidang2005]

Mình đang làm mạch đo, điều khiển và hiển thị LCD tốc độ động cơ DC sử dụng điều chế độ rộng xung , thuật toán điều khiển là PID, dùng PIC16F877A
Đã lên đc cái sơ đồ mạch nguyên lý, nhờ mọi người kiểm tra giúp xem có sai sót j ko?
Còn nữa, mình chưa thành thạo lắm về khoản lập trình, bạn nào đã từng làm bài này có thể giúp đỡ mình đc ko? (Email của mình là: quang_hai.dang@yahoo.com)
Cảm ơn mọi người!