CCS C cho PIC/dsPIC phiên bản 4.xxx

[ngoyeungoc]

Chào mọi người !Mình đang viết chương trình điều khiển Step Motor nhưng đang mắc kẹt lại ở chỗ này không tìm được cách giải quyết mấy ngày nay rồi.Đã cố gắng nhưng không ra nên rất mọi người giúp đỡ mình với.Đây là code của mình

#include <16F877A.h>
#fuses NOWDT,PUT,XT,NOPROTECT
#use delay(clock=4000000)
#use fast_io(b)
#byte portb=0x06
#byte intcon=0x000B
#bit RB4=portb.4
#bit RB5=portb.5
#bit RB6=portb.6
#bit RB7=portb.7
#bit RBIF=intcon.0 //dinh nghia co ngat RB
#bit RBIE=intcon.3 //dinh nghia bit cho phep ngat RB
int a=0x11,speed=1000;
// Chuong trinh ngat
#int_RB
void ngat_RB()
{
if((RBIF)&&(RBIE)) 
   { 
      //Quay nguoc chieu kim dong ho
      {
      if(RB4==0)
         while (true)
            {
               rotate_left(&a,1);
               portb=a;
               delay_ms(1000);
            }
          
      }      
      //Quay cung chieu kim dong ho
      {
      if(RB5==0)
         while (true)
            {
               rotate_right(&a,1);
               portb=a;
               delay_ms(1000);
            } 
      }
      //Quay nguoc chieu kim dong ho nhanh dan
      {
      if(RB6==0)
         {
            speed=-50;
            while (true)
               {
                  rotate_left(&a,1);
                  portb=a;
                  delay_ms(speed);
               }
         } 
      }
      //Quay cung chieu kim dong ho nhanh dan
      {
      if(RB7==0)
         {
            speed=-50;
            while (true)
               {
                  rotate_right(&a,1);
                  portb=a;
                  delay_ms(speed);
               }
         } 
      }
   RBIF=0; //Xoa co ngat RB      
   }
}
// Chuong trinh chinh
main()
{
set_tris_b(0xF0);
portb=0x0F;
enable_interrupts(global);
enable_interrupts(int_RB);
ext_int_edge(H_to_L);
while(true)
   {
  
   }
}

Nội dung của bài mình là điều khiển chiều quay và tốc độ của động cơ(mình đã chú thích trên đoạn code).Lỗi mình gặp phải là khi mình ấn SW để động cơ quay nhanh dần thì nó quay nhanh thật nhưng nhấn nữa thì tốc độ không tăng nữa mà vẫn giữ nguyên tốc độ.Các bạn có thể giúp mình sữa lại sao cho mỗi lần mình nhấn SW để tăng tốc độ động cơ thì nó tăng dần .Và mình hỏi thêm 1 điều nữa sao mỗi lần mình cho quay cùng chiều đồng hồ thì lúc đầu nó quay ngược chiều một bước rồi mới quay cùng chiều(và ngược lại).Có cách nào khắc phục không giup mình với.
Mình cảm ơn các bạn nhiều.
Mình còn file mô phỏng mà không biết upload lên diễn đàn sao cả,đành up lên mediafire vậy.Mong các bạn chỉ bảo thêm.
Link download :

http://www.mediafire.com/?zzhg2intnmt
http://www.mediafire.com/?jzzut3v3yyy
http://www.mediafire.com/?wj0ort4wbnn