PIC Vietnam

Go Back   PIC Vietnam > Robotics > Điều khiển

Tài trợ cho PIC Vietnam
Trang chủ Đăng Kí Hỏi/Ðáp Thành Viên Lịch Bài Trong Ngày Vi điều khiển

Điều khiển Lý thuyết điều khiển và ứng dụng lý thuyết điều khiển trong những trường hợp thực tế

 
 
Ðiều Chỉnh Xếp Bài
Prev Previous Post   Next Post Next
Old 25-06-2006, 02:31 AM   #10
falleaf
PIC Bang chủ
 
falleaf's Avatar
 
Tham gia ngày: May 2005
Bài gửi: 2,631
:
Send a message via Yahoo to falleaf
Lúc nãy F có viết một bài trả lời chung chung, nhưng sau đó xoá đi. Thực sự, F rất muốn trả lời một cách hình thức, để không làm các bạn mới học phải cảm thấy khó khăn, nhưng sau đó lại nghĩ lại rằng, nếu như trả lời không thoả đáng cho bạn, thì chúng ta sẽ phải mất thời gian đi sâu vào đó quá. Mà hiện này, F không thể có đủ thời gian tập trung cho cả hai đề tài (vì đang làm bộ PID).

Do vậy, F trả lời luôn, mong rằng các bạn mới học, nếu tham khảo luồng này, có thể tạm bỏ qua các bài thảo luận này.

Trước tiên, xin nói về vấn đề viết tài liệu hướng dẫn. Bạn beng, nếu bạn đã hiểu biết về Kalman, rất mong bạn viết những bài viết chi tiết, và cụ thể, giúp đỡ các thành viên diễn đàn. Các vấn đề tranh luận là không cần thiết, vì quan trọng là chúng ta làm được gì cho cộng đồng.

F đi vào câu hỏi của bạn: một hệ undetectable, có rất nhiều nghĩa, theo F hiểu, có thể là unobservable, có thể unpredictable. Nếu như hệ của bạn, là hệ unpredictable, thì hoàn toàn có thể dùng bộ lọc thích nghi để giải quyết vấn đề. Đó là câu trả lời của F.

Dưới đây miêu tả bằng lời để các bạn khác dễ hình dung.

Đó là, nếu như bây giờ, chúng ta có mô hình của hệ, nhưng không rõ được, mô hình của hệ như thế nào. Nhưng chúng ta biết được rằng, có một vài mô hình khả dĩ nào đó, có thể đại diện cho toàn bộ tập các mô hình có thể cho hệ thống của chúng ta.

Tất cả mọi việc của bộ lọc Kalman, các bạn hiểu đơn giản là việc tìm ra một hệ số Kalman nào đó phù hợp, chúng ta gọi là K.

Khi đó, chúng ta có một số mô hình tham khảo. Mỗi mô hình, chúng ta sẽ tìm được K_1, K_2, K_3... chẳng hạn vậy.

Như vậy, làm sao để ước lượng được K nào là tốt?
Khi đó, chúng ta có thể thấy, một cách ước lượng đơn giản:



khi đó, vòng lặp tìm K cũng sẽ cho chúng ta kết quả, mà chúng ta không cần quan tâm nhiều.

Đối với hệ, undetectable, theo nghĩa unobservable, thì cái này thực sự F chưa tìm hiểu sâu nên không biết, rất mong nếu bạn đã tìm hiểu sâu về Kalman, có thể giúp đỡ mọi người, chúng ta cố gắng thực hiện các bài viết trên tinh thần xây dựng, điều này sẽ tốt cho thành viên rất nhiều.

Hiện nay F đang tập trung vào việc thực hiện dự án điều khiển PID của picvietnam, cho nên tạm thời F chưa tập trung lại về vấn đề Kalman. Nếu như có những gì F còn sai sót, mong bạn giúp đỡ sửa chữa và bổ sung.

Chúc vui
falleaf vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
 


Quyền Sử Dụng Ở Diễn Ðàn
You may not post new threads
You may not post replies
You may not post attachments
You may not edit your posts

BB code is Mở
Smilies đang Mở
[IMG] đang Mở
HTML đang Tắt

Chuyển đến

Similar Threads
Ðề tài Người gửi Chuyên mục Trả lời Bài mới
Bộ lọc Kalman dùng PIC falleaf RTOS và Thuật toán với PIC 19 30-01-2014 08:19 PM
Kalman filter: tutorial function ami Matlab-Simulink & Labview & 20-Sim 0 30-03-2006 10:58 PM


Múi giờ GMT. Hiện tại là 07:42 PM.


Được sáng lập bởi Đoàn Hiệp
Powered by vBulletin®
Page copy protected against web site content infringement by Copyscape
Copyright © PIC Vietnam