Điều khiển động cơ 200W dùng DSPIC

[kqha1025]

Tình hình là tôi đang điều khiển 2 động cơ cho 1 robot có công suất khá lớn là 200W. Tôi có 2 mạch điều khiển khác nhau dùng 2 chíp là dspic30f6010a và dspic33fj256mc710. Về mạch điều khiển thì tôi đã làm xong rồi và chạy ngon. Mạch công suất thì tôi đã xây dựng và hoàn thành mạch schematic và mạch in rồi. Đây là 1 ví dụ điều khiển động cơ mà tôi tự làm ngâm cứu điều khiển Robot leo cầu thang bằng bánh xích nên tôi muốn up lên để mọi người cùng đóng góp cho mạch phần công suất và mạch phản hồi được hoàn chỉnh hơn.
Mach điều khiển thì ok rồi. Mạch công suất và mạch phản hồi thì tôi có ý định như sau: sẽ sử dụng cầu H rời bằng 4 MOSFET và dùng IC lái, mạch tôi có vẽ kèm theo. Phần phản hồi thì dùng encorder đưa vào bộ QEI của chip, phần phản hồi xác định từ điện trở nhiệt sẽ qua mạch so sánh với điện áp chuẩn Vref để đầu ra đưa vào chân FAULT của chip.
Sơ bộ là như vậy, các bạn xem có gì chưa hợp lý hay nên bổ sung gì thì cho ý kiến, tôi định làm xong 1 cái project này rồi đưa cả lên đây. mạch thì tự làm ở nhà luôn, lập trình thì dùng MPLAB.
Chúc cả nhà tuần mới tốt lành!