Bộ so sánh và PWM cho PIC16F877A

[tuthantuthuc]

Nhờ mọi người giúp dùm về bộ PWM.
Hiện nay e đang làm khoá luận về cánh tay robot dùng PIC6F877A, và e đang vướng chỗ dùng xung PWM để điều khiển động cơ(em dùng động cơ DC) vì con PIC chỉ có 2 chân PWM nên e định đưa tín hiệu PWM vào con 74LS540 để khuyếch đại dòng,kết hợp với tín hiệu điều khiển chọn động cơ để đưa vào chân cho phép của con 74LS540 từ đó xuất ra giá trị PWM để điều khiển động cơ tương ứng.
Nhưng e k biết sau khi đưa qua con 74LS540 thì tín hiệu ra có còn là giá trị xung nữa k? E dùng con 74LS540 này để điều khiển động cơ bước thì được nhưng k biết khi dùng tín hiệu xung thì như thế nào? Mọi người có thể giúp dùm em vấn đề này được k?
Một vấn đề nữa e đang thắc mắc đó là e dùng encoder để hồi tiếp tốc độ, từ đó tính ra được góc quay cho động cơ nhưng e k biết đưa encoder về chân nào của con PIC vì e thấy nó chỉ có 1 chân RB0 là nhận tín hiệu ngắt ngoài, mà e thì điều khiển tới 4 động cơ nên giờ e nên làm sao đây? Mong mọi người giúp dùm.
Em xin cám ơn