Bộ lọc Kalman

[Mecha]

Nguyên văn bởi HAI

Cái yếu tố thứ ba về ma trận G hay quá, cái này chắc phải làm mới có được kinh nghiệm này.Còn cái ý đầu tiên em vẫn không hiểu lắm, cấu trúc và thông số của đối tượng và của mô hình mẫu phải "tương đương" nhau.Anh có thể nói rõ hơn cái ý "tương đương" này được không hả anh?
Nhân tiện nói về đối tượng với mô hình mẫu, anh cho em hỏi cái khái niệm nominal là thế nào hả anh?Em thấy có hàm truyền nominal, giá trị nominal(trong phương pháp đo), nó cứ lờ mờ, em không hiểu được.Em nghĩ nó giống như là cái gì đó cân bằng, ở không, hoàn toàn không có nhiễu, hay cái dạng na ná thế.Nhưng em thấy nó không đúng lắm.Anh giải thích cho em với nhé!

- Cấu trúc và thông số của đối tượng và của mô hình mẫu phải "tương đương" nhau nghĩa là: giả sử ta xác định được đối tượng dk có dạng bậc 4 tuyến tính => Mô hình mẫu cũng phải là bậc 4. Và khi vẽ mô hình trong Matlab hoặc 20-sim em sẽ có 4 đường tín hiệu từ đối tượng thực (y) và 4 đường tín hiệu ra từ mô hình mẫu (y_hat) thì mới tính được cái (y - y_hat) chứ đúng không. Từ đó thì sẽ xác định được trạng thái ước lượng theo công thức ddt(x)=Ax+By+L(y - y_hat) => ddt(x)=Ax+By+L(y-Cx-Du) với A,B,C,D là thông số của mô hình mẫu.

- Khái niệm nominal anh cũng không biết dịch ra tiếng Việt chuẩn nhất thì tương đương với khái niệm gì. Anh nghĩ có thể coi nominal = chuẩn hay lý tưởng. Ví dụ "Nominal plant model" có nghĩa là đối tượng có tính chất tường minh (no uncertainty). Hay "nominal feedback loop" có nghĩa là vòng lặp phản hồi được thiết kế với giả sử rằng, hệ thống không bị ảnh hưởng bởi cả nhiễu ngoài và nhiễu hệ thống.