Xin hỏi cách đo tốc độ và kiểm tra chiều động cơ từ encoder

[boy_legend]

Thầy cho đề tài về điều khiển động cơ DC servo, mình đã làm được về phần điều khiển tốc độ cũng như chiều quay động cơ(sử dụng PWM1 và PWM2 rồi).Giờ mình cần xử lí hiển thị về tốc độ và kiểm tra chiều động cơ.Mình đã đọc tài liệu và các hướng dẫn khác thì sơ sơ được biết về cách kiểm tra tốc độ bằng interrupt ngắt ngoài rồi ( vì mình xài hết PWM1 và PWM2 rồi nên ko dùng CAPTURE được), về cách kiểm tra chiều động cơ mình cũng biết về nguyên lí và cách kiểm tra chiều.Cụ thể là A từ mức cao xuồng thấp nếu B ở mức thấp thì quay thuận còn lại quay nghịch, nhưng trong code làm sao để kiểm tra được điều này, làm sao để kiểm tra A chính xác tại điểm đang từ mức cao xuống mức thấp? hay có hàm nào có sẵn có thể kiểm tra được điều này ko?
Ở dưới là sơ đồ nguyên lí trong proteus của mình, nhờ mọi người chỉ giúp cách kiểm tra.Xin cảm ơn!