Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC

[minhcuong]

Phiên bản này tốt hơn. Viết rõ ràng, và cẩn thận hơn. Đổi lại extension *.m để chạy trong Matlab.

các bạn có thể thay đổi thông số của DCMotor vào các parameter phía trên.

Xem trong Attach là S-Curve thực sự của motor tracking theo S-Curve tạo tuần tự.

Phương pháp của tôi rất đơn giản, tất nhiên không thể là best được vì tôi chỉ dùng duy nhất một vòng hồi tiếp vị trí:

error = ref_pos - enc_pos;
PWM = Kp*error +  Kd*(error - prev_error);

tải đoạn chỉnh cuối cùng Tail Zone:
có thêm thêm Iterm

if (error<prev_error){
   Intergrate_error -= prev_error;  //Anti windup
} else {
   Intergrate_error += prev_error;
}

if (Intergrate_error>threshold){  //threshold chọn từ 0.1~0.5 maximum của //PWM
Intergrate_error = threshold; 
}
PWM = Kp*error +  Kd*(error - prev_error) + Ki

[minhcuong]

Tôi đã xong phần thuật toán quan sát để đoán biết disturbance torque lên trục motor.

Hình gửi kèm là

1 - Reference Velocity dạng S-Curve cho motor chạy một đoạn đường xác định.
2- Tốc độ quan sát sử dụng Full State Observer.

Thực ra nếu đã có encoder thì việc dùng Observer để quan sát tốc độ vòng quay motor thì hơi thừa. Nhưng thực tế cái cần quan sát là dòng diện và tải lên trục motor cũng có thể quan sát được nếu bạn biết chính xác mô hình (hay hàm truyền đạt) của motor.

[bluepine]

chào mọi người, các bạn làm PID đến đâu rồi, sao không ai pót bài lên tiếp vậy.
Anh F ơi, em đã thay đổi thử các thông số của bộ PID rồi lấy kết quả vẽ lên đồ thị đáp ứng xung của hệ, mọi người cùng xem nhé, các hình này đã dược chú thích rất cụ thể.

[falleaf]

Cái hình picvietnam3, nhìn vào khá đầy đủ các trường hợp, thế thì bây giờ em dựa vào kết quả, viết một bài giải thích thử xem nào.

Mối quan hệ giữa các giá trị...

Chúc vui

[minhcuong]

Lưu ý mức lương đưa ra 1500 USD/tháng. Nhưng bạn có thể yêu cầu thêm có thể đến 2200 USD /tháng tùy năng lực thực sự của bạn. Công ty đó ở đây:
http://www.spg.co.kr/en/


2.Ky su tin hoc
1. Position : Software engineer
Location: SPG comapany, Incheon Korea
Skill sets:
+Development Language: C, C++, Assemble
+DSP, Processors: AVR, ARM, Atmel
+Protocols: RS-232, CAN
Project details: + Development of Geared Motor/ PAN Motors
+Motor (BLDC, Servo),speed/position controller
Roles in the project: +Motion control software development
1) Motor speed/position control algorithm
-servo loop analysis and design
Modeling
Digital control algorithm (PID, fuzzy, Adaptive
Simulation
Tuning
- Micom/Dsp application and programming
2) BLDC/Servo motor drive algorithm
-Inverter drive logic for BLDC/servo motor
Square wave driving
Sine wave driving (vector driving)
3) Telecomunication protocol
-432/485 communication
-CAN
Mandatory experiences: -Digital motion control programming
-Servo loop analysis and design
Modeling
Digital control algorithm (PID, Fuzzy, Adaptive...)
Simulation
Tuning
-Micom /DSP application and programming
Preferred experiences: BLDC/Servo motor drive algorithm
-inverter drive logic for BLDC/servo motor
Square wave driving (Vector driving)
Telecommunication application
Hard ware development
3 phase inverter design

Qualificationver 5 years after passing degree
Degree: ME of motion control or related Degree
Salary: 1500$/Month
Accomodations:Free House
Fringe Benefit: Free round way air ticket
Medical check-up support

[sinhvien]

Em chưa biết gì nhiều muốn đăng ký tham gia bây giờ.
Đây là cơ hội để em hoc về điều khiển. Rất mong được sự hổ trợ từ diễn đàn.

[trungkien_0914373773]

Thưa Bác F cho em tham gia dự án này với em đang tìm hiểu điều khiển động cơ DC bằng 89 qua mạch cầu H .

[bluepine]

Hoan nghênh các bạn tham gia đề tài, các bạn hãy đọc các bài trong luồn này trước đi, sau đó chúng ta sẽ thảo luận, tôi hiện đã làm mô hình rồi, phần mạch do chạy chưa ổn định nên phải test lại,
chúc vui

[hieulongan039]

các bac cho mình hỏi tí nhé, lúc trước mình có làm 1 cái autodoor phan mạch điều khiển cái dộng cơ DC 24v chạy nhanh chậm ngược xuôi (dùng 89 làm điều khiển độ nhanh chậm thông qua 1 cầu phân áp dùng relay) nhưng mình chưa nghe nói qua cái encorder la như thế nào phiền các bác giải thích giúp. dông cơ của mình công suất khoảng 70W, mình dùng 2 con tranistor láy ngang trong tivi làm phần công suất + với 1 relay 2 tiếp điểm (1 thường đóng và 1 thường hở) để dảo chiều. mạch khá đơn giản và chạy cũng tam nhưng 89 ko ổn dịnh lắm, nên mình dịnh chuyển sang PIC (mình dang tìm hiểu PIC). nhưng chưa hiểu mô tê gì về encorder và nếu như dc chưa có thì mình làm sao để có encorder vậy? mong các bác giúp đở.

[falleaf]

http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?t=224

Bạn nên đọc bài từ đầu tới cuối của luồng để nắm các nội dung chi tiết.

Chúc vui

[chuongnlt]

cho toi tham gia voi,

[falleaf]

Giai đoạn tiếp theo, xây dựng đề tài này cho tới luôn. Đó là viết chương trình điều khiển động cơ thông qua hệ số được truyền từ máy tính vào vi điều khiển. Khi động cơ đang chạy, nó không đọc giá trị được nhập sẵn trong PIC, mà sẽ đọc giá trị đó thông qua giá trị đường truyền từ máy tính vào qua cổng RS232.

Như vậy, giai đoạn này, chúng ta sẽ làm một chương trình giao tiếp máy tính với PIC16F877A qua cổng COM, chuẩn RS232.

Nội dung của chương trình, sẽ là truyền 3 thông số Kp, Ki, Kd, xuống vi điều khiển, để vi điều khiển lấy 3 thông số đó và chạy.

Mục tiêu của bài toán này đặt ra là để làm gì? Hãy nghĩ tới vấn đề các thuật toán điều khiển hệ thống phức tạp, các hệ số Kp, Ki, Kd có thể thay đổi, và được cung cấp từ một nguồn ngoài (thuật toán tính toán bên ngoài). Như vậy, chúng ta đang nhấn tới một bước là chia sẻ chức năng điều khiển.

Các bạn nào tham gia tiếp giai đoạn 2 này, xin mời tham gia. Phần này chủ yếu viết phần mềm giao tiếp máy tính bằng VC++ hoặc VB giao tiếp qua RS232 (đã có hướng dẫn của Ngô Hải Bắc).

Chúc vui.

[tda]

tiếp theo nữa là update online hệ số Kp, Ki, Kd bằng Neuron Network anh F nhẩy. Làm cho tới bến luôn. haha.

[bluepine]

Chào mọi người,
em đã viết thử chương trình điều khiển động cơ dùng PID giao tiếp với máy tính qua cổng RS232 để hiển thị tốc độ, và nhập dữ liệu (Các hệ số Kp, Ki, Kd, tốc độ đặt) từ phím nhấn trên board điều khiển. Theo em nghĩ ta có thể cho mạch điêu khiển chạy độc lập, hiển thị kết quả ra led 7 đoạn luôn cũng là một giải pháp, mọi người thấy thế nào.
Thân,

[omlun]

em đang bị bí phần tạo giao diện VB de giao tiep với động cơ!!!
ai giup em voi!!
phần VB ,em hơi bị gà