Cơ bản về bài toán động học cho robot di động 2D

[scentoflove]

Hiện em đang làm mobile robot, 2 bánh xe đk riêng (pic18, giao tiếp i2c), 1 dspic trung tâm sử dụng RTOS, sensor sonar (giao tiếp i2c) và cam (nếu có thể). Nhiệm vụ là phát hiện được mục tiêu (xác định được khoảng cách, góc lệch) thì sẽ chạy tới và trên đường đi có thể tránh vật cản (tự chạy) hoặc chạy chính xác theo 1 lộ trình vẽ trước.
Em đang có 1 số thắc mắc:
_Encoder trên 2 bánh nên gắn sau động cơ (sai số trượt bánh) hay gắn ngoài sát bánh (sai số xe trượt) hay là tì trực tiếp lên bánh.
Em định xài đcơ ko hộp số, truyền động bằng đai. Em nghĩ chọn loại động phụ thuộc vào cách gắn encoder
_Nếu xe chạy theo lộ trình cố đình có thể sử dụng UMBmark như a nói, nhưng khi xe tự chạy sử dụng giải thuật gì để tránh vật cản (ngẫu nhiên). Các giải thuật pathfinding đa số là dựa vào 1 searh space có sẵn, trong khi bài toán của em ko xác định được (nếu ko có vật thì đi thẳng nhưng có vật cản ngẫu nhiên thì sẽ tránh và tiếp tục như vậy). Em xem trong phim một số dề tài làm rất hay mà ko biết kiếm như thế nào