|
Tài trợ cho PIC Vietnam |
Thực hành Bắt đầu làm một robot như thế nào? Mẹo vặt? Kỹ thuật? Công nghệ?... Hãy bắt tay vào việc... |
|
Ðiều Chỉnh | Xếp Bài |
12-05-2007, 06:07 PM | #11 |
Đệ tử 1 túi
Tham gia ngày: Mar 2007
Bài gửi: 25
: |
cảm ơn bạn!!
mạch của mình ,do chân encoder mình đưa chân timer 1! nên mình tính dùng timer 1 để đọc encoder, động cơ mình dùng có công suất thấp với lại encoder 100 xung/1 vòng nên timer 1 ko sợ bị tràn mình có sửa lại đoạn code của cậu cho phù hợp với mạch của mình! khi chạy thử thì no báo lỗi mong bạn giúp đỡ Code:
#include <16f877a.h> #fuses HS,NOPROTECT,NOWDT,NOBROWNOUT #use delay (clock = 20000000) // Giao tiep vi dieu khien #use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7, parity=N, bits=8) // Giao tiep RS232 #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <math.h> #include<ctype.h> #byte PR2 = 0x92 int16 e2; int16 e1; /////////////////////////////////////////////////////// int16 v_set = 250; ///////////////////////////////////////////////////////// int16 v_cur; int16 e_sum; int16 e_del; int16 flag_timer1; /////////////////////////////////////////////////////////// unsigned long kp =5; unsigned long ki = 0.62; unsigned long kd = 10; //////////////////////////////////////////////////////////// int16 i = 1 ; int16 pw_duty; int16 counted_round_value; int16 temp_timer0; int16 temp_timer1; int16 update_counted_round_value; #byte TMR0 = 0x01 //timer0 REGISTER #byte TMR1_L = 0X0E #byte TMR1_H = 0X0F #define START_VALUE_TIMER0 5 //tri khoi tao ban dau cua timer0 5, so xung dem duoc moi khi ngat la 255 - 5 #define START_VALUE_TIMER1 5535 //tri khoi tao ban dau cua timer1 65536-5536=60000 #INT_TIMER0 // ngat timer0 tang bien len 1 void TIMER0_int() { set_timer0(START_VALUE_TIMER0); i++; } void doc_xung() { if ( i==50 ) temp_timer1 = get_timer1(); set_timer1(START_VALUE_TIMER1);//lan tran thu 50 cua timer0 se set timer1 i=0; if (temp_timer0 == 0){ temp_timer0= 255; } v_cur = 2*(temp_timer1 - START_VALUE_TIMER1); set_timer1(START_VALUE_TIMER1); i = 1; //printf("%ld\t",pw_duty); flag_timer1 = 1; } void init_timer0() { setup_timer_0(RTCC_INTERNAL | RTCC_DIV_16); // moi lan tran timer0 tuong ung 250*16*1/5 us = 0.8ms,chu ky lay mau=0.8*50=40ms setup_timer_1(T1_EXTERNAL | T1_DIV_BY_1); // moi lan tran timer0 , khoi tao lai luon gia tri dem xung timer1 enable_interrupts(GLOBAL); enable_interrupts(INT_TIMER0); } void init_PWM(int16 frequency){ setup_ccp1(CCP_PWM); // initiate PWM PR2 = 20000000/4/frequency - 1; // set PWM period setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,255,1); // initiate time 2 The cycle time will be (1/clock)*4*t2div*(period+1) // (1/20000000)*4*1*(255+1) = 51.2 us( will over flow every 51.2 us, will intrup every 51.2 uS or 19.5 khz; } void cal_pid(){ long temp_kp; long temp_ki; long temp_kd; e2 = v_set - v_cur; e_sum += e2; e_del = e2 - e1; e1 = e2; temp_kp = kp*e2; temp_ki = ki*e_sum; temp_kd = kd*e_del; pw_duty +=temp_kp; if (pw_duty <800) pw_duty += temp_ki; if (pw_duty <800) pw_duty += temp_kd; if (pw_duty <256) // vi khi pw_duty <256 thi PWM chi dieu rong xung 8 bit / //chu khong phai 10 bit, pw_duty = 256; if (pw_duty >800) // bao hoa pw_duty = 800; printf(" \t%ld", v_cur); // truyen toc do xung ve may tinh hien thi tren Hyperterminal } void main() { int8 timer0_value; init_timer0(); init_PWM(19500); while(true){ if (flag_timer1 ==1){ flag_timer1 = 0; cal_pid(); set_pwm1_duty(pw_duty); } } } thay đổi nội dung bởi: namqn, 12-05-2007 lúc 06:50 PM. |
|
|