|
Tài trợ cho PIC Vietnam |
Công nghệ robot Tất cả các vấn đề về robot di động, tay máy, haptics.... |
|
Ðiều Chỉnh | Xếp Bài |
22-10-2011, 12:44 AM | #9 |
Đệ tử 1 túi
Tham gia ngày: Mar 2010
Bài gửi: 20
: |
đúng là bài này của anh F chỉ dành cho người đã biết, còn chưa biết gì mà đọc thì tâm thần chắc luôn. em thấy cuốn robot công nghiệp của thầy phạm đăng phước viết cũng khá chi tiết.
chương 1: giới thiệu chung về robot công nghiệp chương này chủ yếu nói định nghĩa, phân loại robot là nhiều. ngoài ra còn giới thiệu về quy tắc bàn tay phải để định nghĩa hệ trục chương 2: các phép biến đổi thuần nhất chủ yếu liên quan tới phép toán ma trận và vi phân đơn thuần. mọi người chỉ cần nhớ các phép cơ bản của ma trận là được. ở đây không có ma trận chuyên sâu nên cũng khá dễ thở. chú ý ở phép quay euler chương 3: phương trình động học robot chương này giúp ta lập phương trình của robot theo bài toán thuận để mô tả hướng và vị trí của khâu chấp hành cuối (bô phận cầm nắm) chương 4: giải phương trình động học robot chương này giải quyết chương 3 chương 5: lập quỹ đạo cho robot giải quyết đướng dịch chuyển và quỹ đạo đi của khâu chấp hành cuối chương 6: động lực học robot giải quyết các vấn đề về cơ học liên quan tới lực tác động cánh tay cũng như động năng thế năng của nó chương 7: cơ cấu dẫn động robot các cơ cấu động cơ(dc,bước,servo...:mình thấy rc servo làm tay máy khá ổn)thủy lực,khí nén... chương 8: điều khiển robot giới thiệu các giải thuật điều khiển giúp robot hoạt động ổn định hơn nói chung là đọc xong quyển này rồi thì việc ngâm tài liệu tiếng anh dễ thở hơn mình chỉ còn là lính và vẫn đang ngâm cuốn robot dynamic and control của w. spong anh em nào cao thủ xin được chỉ dẫn ^^ |
Tags |
jacobian, ma trận dh, robot, tay máy, động học ngược, động học thuận |
|
|