Encoder Và Cảm Biến Dò đường

[picpen]

chào các bác!trong cuộc thi robocon các đội thường dùng encoder kết hợp với cảm biến dò đường.nhằm giúp robot chống nhiễu,đi chính,không bị đếm nhầm vạch,lạc đương...mong các bác giúp em hiểu thuật toán kết hợp encoder và cảm biến dò đường,thanhk!!!!!!

[LeDuc]

Nguyên văn bởi picpen

chào các bác!trong cuộc thi robocon các đội thường dùng encoder kết hợp với cảm biến dò đường.nhằm giúp robot chống nhiễu,đi chính,không bị đếm nhầm vạch,lạc đương...mong các bác giúp em hiểu thuật toán kết hợp encoder và cảm biến dò đường,thanhk!!!!!!

thuật toán này bạn vào trang web bkpro dowload về cho tiện ,kô hiểu chỗ nào thì post lên đây .
http://bkpro.info/supports.php?actio...l&support_id=5

[huybo02]

Vào đây xem bài toán vị trí bằng encoder nè. Nếu thiết kế và hiệu chỉnh tốt thì chẳng cần dò đường làm gì. Cứ chấm tọa độ và chạy thôi.
http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=222

[Mr.Bi]

Nguyên văn bởi picpen

chào các bác!trong cuộc thi robocon các đội thường dùng encoder kết hợp với cảm biến dò đường.nhằm giúp robot chống nhiễu,đi chính,không bị đếm nhầm vạch,lạc đương...mong các bác giúp em hiểu thuật toán kết hợp encoder và cảm biến dò đường,thanhk!!!!!!

hehe , chắc bác chưa thử robocon lần nèo đúng ko ? encoder giúp robot vựot vạch , lúc quay xe , quẹo trái/phải . Còn lại vẫn chủ yếu là sensor dò line . Cao hơn thì XLA . Chứ tui chưa thấy robot nào chỉ mỗi dùng encoder mà đi ko lệch khi quay về nơi xuất phát .

[picpen]

hi..hi cám ơn bác Mr.Bi nha ,đúng là em chỉ mới tập tễnh bước chân vào Robocon lên chưa có hiểu biết nhiều mong bác giúp đỡ nha.
bác cho em hỏi 1 chút nha,trong cuọc thi robocon vừa qua em thấy robot tự động của các đội có lúc chạy cực nhanh,em nghĩ nếu dò đương bằng cảm biến thì ko thể chạy nhanh như vậy được,chẳng lẽ họ cho robot chạy mù sao.
bác chỉ giúp em thuật toán sử dụng encoder kết hợp cảm biến giúp robot: vượt vạch,quay xe,quẹ trái/phải.....thanhk! bác nhiều

[phanthietpic]

em muon hoi cac bac ve tai lieu hoc pic o du vay a
bac nao co thi upload cho em voi

[sangdt]

tai lieu hoc pic ne
http://www.mediafire.com/download.php?0mxyjmkiymz

[xuanhiendk2]

Nguyên văn bởi picpen

hi..hi cám ơn bác Mr.Bi nha ,đúng là em chỉ mới tập tễnh bước chân vào Robocon lên chưa có hiểu biết nhiều mong bác giúp đỡ nha.
bác cho em hỏi 1 chút nha,trong cuọc thi robocon vừa qua em thấy robot tự động của các đội có lúc chạy cực nhanh,em nghĩ nếu dò đương bằng cảm biến thì ko thể chạy nhanh như vậy được,chẳng lẽ họ cho robot chạy mù sao.
bác chỉ giúp em thuật toán sử dụng encoder kết hợp cảm biến giúp robot: vượt vạch,quay xe,quẹ trái/phải.....thanhk! bác nhiều

Chào picpen. Lâu rồi không gặp. Mình chưa làm robot bao giờ. Nhưng theo mình dò đường vẫn dùng cảm biến quang để xác định vạch. Còn encoder bạn có thể dùng để xác định tốc độ của động cơ. Và do đó bạn có thể biết được robot của bạn đang ở vị trí nào trên sân. Chúc vui!

[Mr.Bi]

Nguyên văn bởi xuanhiendk2

Còn encoder bạn có thể dùng để xác định tốc độ của động cơ. Và do đó bạn có thể biết được robot của bạn đang ở vị trí nào trên sân. Chúc vui!

Cái ni thì hơi ko đúng , encoder dùng trong RB để xác định tốc độ động cơ đâu có ý nghĩa j u
2 tốc độ bánh = nhau mà đường kình 2 bánh k = nhau thì u vẫn chạy lệch (2 bánh chắc chi ta đóng xu đã = nhau), chưa nói sân bị phô ... --> chạy dc vài mét là bị lạc liền

Nếu là t , động cơ t thick nhất là loại 700prm , chạy gần hết tốc độ , dùng encoder chạy bo , chạy thẳng băng vạch (chạy mù , đo quãng đường đi) .

[xuanhiendk2]

Đã là sân thi đấu thì làm gì có chuyện sân xấu. Với lại theo mình nghĩ thì hai bánh xe thường phải bằng nhau chứ? Tại sao lại làm bánh lệch nhau được.

[Mr.Bi]

Nguyên văn bởi xuanhiendk2

Đã là sân thi đấu thì làm gì có chuyện sân xấu. Với lại theo mình nghĩ thì hai bánh xe thường phải bằng nhau chứ? Tại sao lại làm bánh lệch nhau được.

ui , chắc u chưa tham gia RBC nhẩy , sân lúc đầu còn mới ngon , sau vòng loại trường , nó trở nên tè le , vạch trắng mờ , nền xanh gần như bạc trắng . Chưa kể năm có cản phá thì sân gần như bị cày sới .

Đó là do bạn nghĩ 2 bánh khi tiện hoặc mua bánh nhôm đúc thì phải = nhau . Chưa chắc . Tuy = nhau về đường kính nhưng lắp , gá đặt lệch tâm , gá ko đều 2 bánh thì chạy 1 đoạn lệch là chắc cú (giả sử động cơ = nhau về tốc độ tuyệt đối , thực tế là nó # nhau rõ ràng)

Đó là lí do ng ta dùng encoder để đo quãng đường đi của RB chứ k dùng để đo tốc độ động cơ

[xuanhiendk2]

Mình đã nói là mình chưa tham gia Robocon mà. Tuy nhiên theo bạn nói dùng Encoder để xác định quãng đường của động cơ. Thế bạn xác định bằng kiểu gì? Mình thực sự tò mò đấy. Dùng Encoder xác định quãng đường mà không thông qua tốc độ động cơ. Hix! Bạn giải thích rõ hơn đi.

[Mr.Bi]

Nguyên văn bởi xuanhiendk2

Mình đã nói là mình chưa tham gia Robocon mà. Tuy nhiên theo bạn nói dùng Encoder để xác định quãng đường của động cơ. Thế bạn xác định bằng kiểu gì? Mình thực sự tò mò đấy. Dùng Encoder xác định quãng đường mà không thông qua tốc độ động cơ. Hix! Bạn giải thích rõ hơn đi.

Khi thi đấu thì đội nào cũng mún chạy nhanh , do đó , tốc độ động cơ gần như chạy ở MAXIMUM .
Tui ví dụ : Tốc độ động cơ bánh của u là 300v/p , thì khi encoder quay đc 3 vòng (3x100=300xung) RB di chuyển đc đoạn 500mm . Nhưng 1 đội khác dùng động cơ 700v/p

Nếu như với suy nghĩ của u "lấy encoder để xd tốc độ động cơ" thì định tính ta đc :tốc độ càng lớn <=> encoder quay càng nhanh , đúng k ?

Nhưng khổ thay con RB u đang bị chặng phía trước ==> bánh tuy có quay nhưng encoder k chạy . Và chương trình của u nhận về là RB đang chạy tốc độ thấp , cần tăng tốc --> Cháy FET , đứt đường mạch , cháy FUSE...

Còn t , RB cứ cho chạy hết tốc độ ,encoder 2 bánh quay đc 3 vòng (300 xung )--> nhân chia thì ta biết đc quãng đường (= số xung/100 x chu vi bánh xe) . Với cánh tính đó , mún RB chạy 3m thì ta đếm số xung (vd 1000xung ) cho RB dừng , rẽ ....--> t đâu có đo tốc độ động cơ làm chi , đếm số xung biết đc quãng đừong đi

[hiep89]

http://bkpro.info/supports.php?actio...l&support_id=5[/QUOTE]

em hok vao` duoc trang nay` hjhj
anh co' the pót tai` lieu do' len dien dan` nay` duoc hok ah
em dang can` gap' hjhj
thank

[picpen]

XUANHIEN ah , do cậu ko tham ra chơi robocon nên nhiều kỹ thuật thực tế cậu chưa được va chạm. Mr Bi nói đúng đó , chắc hẳn Mr Bi đã có nhiều năm và nhiều kinh nghiệm chơi Robocon rùi

Sau 2 năm tham gia chơi robocon , và sau khi thành công với cuộc thi năm 2009 ( đội SUN WARD của mình đạt giải 3) . Mình nhận định thấy vấn đề xử lý cảm biến là vô cùng quan trọng và căn bản. nếu cảm biến ko tốt thì ko nói thêm vấn đề gì nữa , cảm biến mà tốt ko thôi vẫn chưa đủ , phải kết hợp hoàn hảo với encoder để robot có thể thực hiện hoàn hảo nhiều công việc

Mình muốn chia sẻ 1 chút kinh nghiệm về xử lý cảm biến. Mình đã thành công trong việc xử lý cảm biến bám vạch dò đường , với phương pháp xử lý này thì robot ko bao giờ lạc vạch dù cho ánh sáng bên ngoài có tác động đến

Mình dùng bộ chuyển đổi ADC của pic để đọc giá trị cảm biến . Giả sử khi cảm biến nhận vạch thì giá trị đọc về sẽ nhỏ hơn các cảm biến ở ngoài vạch >> khi đó ta sẽ đọc giá trị ADC và dùng thuật toán để tìm giá trị nhỏ nhất trong mảng cảm biến >> đó là cảm biến đang nằm trên vạch trắng >> tìm cảm biến thứ hai nằm trên vạch khi có 2 cảm biến bắt vạch thì cũng đơn giản ta dựa vào cảm biến có giá trị nhỏ nhất cộng thêm 1 lượng delta nào đó
Khi xác định cả thanh cảm biến trên vạch trắng (khi qua vạch) , hoặc cả thanh cảm biến nằm ngoài vạch trắng ( nằm ngoài sân mầu xanh) ta dựa vào mẫu sân và mẫu vạch trắng , 2 mẫu đó ta có thể đo trực tiếp trên sân rất đơn giản

Chúc Robocon 2010 thành công , việt nam vô địch