PIC Vietnam

Go Back   PIC Vietnam > Robotics > Thực hành

Tài trợ cho PIC Vietnam
Trang chủ Đăng Kí Hỏi/Ðáp Thành Viên Lịch Tìm Kiếm Bài Trong Ngày Ðánh Dấu Ðã Ðọc Vi điều khiển

Thực hành Bắt đầu làm một robot như thế nào? Mẹo vặt? Kỹ thuật? Công nghệ?... Hãy bắt tay vào việc...

 
 
Ðiều Chỉnh Xếp Bài
Prev Previous Post   Next Post Next
Old 28-01-2009, 02:32 PM   #16
kstn
Đệ tử 1 túi
 
Tham gia ngày: Feb 2006
Bài gửi: 21
:
Đã sử dụng được thư viện roboop để tính toán động học thuận + nghịch cho robot dạng chuỗi động hở. Tui cũng tìm ra là roboop sử dụng RNEA (Recursive Newton Euler Algorithm) để tính toán động lực học ngược. Còn bài toán động lực học thuận vẫn chưa hiểu về cách tích phân tính vận tốc & vị trí từ gia tốc, có đồng chí nào làm rồi xin cho vài gợi ý.
Sử dụng OpenGL tui cũng xây dựng đc một chương trình 3D đơn giản hiển thị cánh tay máy (dạng như kuka) tuy nhiên chỉ hiển thị các trục tọa độ khớp vì tui kô có data về skin & texture của robot Từ đây tui đi theo hướng điều khiển robot đi theo một quĩ đạo cho trước (trajectory planning). Có thể move theo đường thẳng/phương trình/nubs. Tuy nhiên tui cũng kô có data thực nghiệm nên chỉ viết/kiểm tra rồi để đó. Một lần nữa có đồng chí nào đã làm về kuka programming/trajectory planning thì gợi ý nên làm như thế nào
Sử dụng c++ để lập trình tính toán robot thì nhanh nhưng làm GUI kô quen. Có đồng chí nào làm cái wrapper để xài roboop trên c# thì rất hoan nghênh
Trên c# chúng ta có thể sử dụng thư viện RADLib của anh Phạm Hữu Ngôn để vẽ 3D. Nếu ai từng làm mô phỏng robot thì sẽ thấy có cái mô hình robot đàng hoàng quan trọng đến mức nào

thay đổi nội dung bởi: kstn, 28-01-2009 lúc 02:39 PM.
kstn vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
 

Ðiều Chỉnh
Xếp Bài

Quyền Sử Dụng Ở Diễn Ðàn
You may not post new threads
You may not post replies
You may not post attachments
You may not edit your posts

BB code is Mở
Smilies đang Mở
[IMG] đang Mở
HTML đang Tắt

Chuyển đến


Múi giờ GMT. Hiện tại là 09:32 AM.


Được sáng lập bởi Đoàn Hiệp
Powered by vBulletin®
Page copy protected against web site content infringement by Copyscape
Copyright © PIC Vietnam