Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC

[bigtitan]

Nguyên văn bởi sphinx

2. Phương pháp điều khiển.
Phương pháp điều khiển tốt nhất là sử dụng cấu trúc vòng phân cấp. với 3 vòng điều khiển.

- Vòng điều khiển dòng (điều khiển momen) là vòng điều khiển trong cùng có động học nhanh nhất, yêu cầu chu kì đk nhỏ nhất (cỡ 100us-400us).
- Vòng điều khiển vận tốc đứng thứ 2 với chu kì gấp 1 số nguyên lần vòng thứ nhất (thường là 10 lần)
- Vòng điều khiển vị trí là vong ngoài cùng, yêu cẫu chu kì điều khiển lớn nhất và cũng gấp 1 số nguyên lần vòng đk vận tốc.

Chu kì trích mẫu của các vòng là khác nhau nhưng chúng tỉ lệ với nhau. Chu kì này sẽ quyết định hàm truyền rời rạc của đối tượng trong vòng điều khiển.

Vòng điều khiển dòng có thể sử dụng khâu điều chỉnh Dead-beat (tối ưu cấu trúc).
Vòng điều khiển vận tốc có thể dùng thiết kế tối ưu module số (tối ưu tham số)
Vòng điều khiển vị trí tương tự vòng điều khiển vận tốc.

Mấy bác cho em hỏi cái này.Về đk động cơ, ta có thể tìm hiểu lý thuyết chán chê, xây dựng mô hình matlab, nhưng khi làm thực tế chỉ cần xuất PWM để đk vận tốc hoặc vị trí.
Vậy còn dòng, đk làm chi, và như thế nào.vận tốc hay vị trí có thể làm thông qua encoder.Dòng thì sao.Em coi các bài hướng dẫn mô hình( tut trên dieukhien.net) thì thấy làm phần dòng,nhưng thực tế thì ko biết áp dụng như thế nào.Các bác giúp dùm..