Đếm xung và xác định chiều quay encoder tương đối bằng PIC

[lhg1]

mình có đọc một bài về cách xác định góc quay và chiều quay của encoder trên hocavr.com. ở đây người ta đưa ra một phương pháp để đếm xung từ encoder là sử dụng ngắt ngoài. cổng A của encoder vào chân ngắt, còn cổng B vào chân bất kì. cứ mỗi khi có xung từ A, VĐK sẽ vào ngắt và biến pulse+1 nếu chân xung từ đầu ra B là mức cao, và pulse - 1 nếu mức đầu ra B là mức thấp. mình không hiểu phương pháp này cho lắm, theo mình hiểu thì nếu sau 1 số chẵn lần ngắt thì biến pulse sẽ không đổi, và làm thế nào để biết được chiều quay là thuận hay ngược. mọi người giúp mình với nhé. thân!
http://www.hocavr.com/index.php/en/app/dcservo