đồ án chế tạo robot rắn.(worm robot)

[robinson4u]

em vừa bảo vệ xong đồ án tốt nghiệp về robot này, đã hoàn thành, di chuyển như rắn luôn robot của em muốn phát triển thêm lắp nhiều cảm biến để có thể leo cầu thang, nhưng kinh phí tốn quá nên đành chịu, anh em nào muốn phát triển thêm robot này không. Nếu phát triển thêm em chắc chắn robot sẽ có ứng dụng nhiều lắm.

đây là video robot rắn.

http://www.youtube.com/watch?v=0uRJrdJxAjE

robot được làm từ những vật liệu đơn giản là nhựa, robot ghép lại từ nhiều khúc với nhau, các khớp đều là khớp quay, và điều khiển bằng Pic 18f4431, điều khiển 8 động cơ servo RC. để phối hợp chuyển động đồng bộ, e dùng 2 timer1, 5(16 bit ) tạo xung điều khiển luôn cho cả 8 servo...

Và đây là code lập trình.
#include<18f4431.h>
#fuses XT,NOLVP,NOWDT,PUT
#use delay (clock=4000000) // defind crystal = 4MHz
#use Fast_IO(C)
//#use rs232(baud=19200,xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7)
// Uses RS232 Baud-rate 19200 , TX PIN = RC6, RX PIN = RC7
static int mark1, mark2, mark3, mark4, mark5, mark6, mark7, mark8;
static int16 count1, count5;
static int16 loop1, loop5;

int16 const q1[]={ 64365,64335,64305,64265,64225,64195,64165,64125,64 095,64075,64075,64085,64105,64135,64165,64205,6424 5,64275,64305,64345,64375,64395,64395,64385,}; //63
int16 const q2[]={ 64365,64405,64415,64425,64415,64395,64355,64325,64 285,64245,64195,64135,64105,64065,64055,64045,6405 5,64075,64115,64145,64185,64225,64275,64335,};//63
int16 const q3[]={ 64105,64145,64205,64245,64295,64335,64385,64405,64 415,64415,64405,64385,64365,64325,64265,64225,6417 5,64135,64085,64065,64055,64055,64065,64085,}; //63
int16 const q4[]={ 64105,64075,64045,64055,64065,64085,64105,64145,64 205,64245,64295,64345,64365,64395,64425,64415,6440 5,64385,64365,64325,64265,64225,64175,64125,};//63
int16 const q5[]={ 64355,64305,64265,64205,64155,64125,64095,64075,64 045,64045,64055,64085,64115,64165,64205,64265,6431 5,64345,64375,64395,64425,64425,64415,64385,}; //63
int16 const q6[]={ 64375,64405,64415,64425,64415,64375,64345,64305,64 265,64225,64175,64125,64095,64065,64055,64045,6405 5,64095,64125,64165,64205,64245,64295,64345,};//63
int16 const q7[]={ 64125,64165,64225,64265,64315,64365,64385,64405,64 425,64415,64405,64375,64345,64305,64245,64205,6415 5,64095,64125,64065,64045,64055,64065,64095,}; //63
int16 const q8[]={ 64095,64095,64075,64095,64105,64135,64185,64225,64 245,64295,64325,64375,64375,64375,64395,64375,6436 5,64335,64285,64245,64225,64175,64145,64095,};


int16 const Max1 =23;
int16 const Max5 =23;
static int V1, V5;


#INT_TIMER1
void q_timer1() {

disable_interrupts(GLOBAL);

if (count1>=Max1){
count1=1;
loop1=0;
}
//loop++;
if (count1==0)
V1=50;
else
V1=1;

if(loop1>V1)
{
loop1=1;
if(count1<=count5)

count1++;

}

if ((mark1==1)&(mark2==1)&(mark3==1)&(mark4==1))
{
set_timer1(50536);
output_low(PIN_C0);
output_low(PIN_C1);
output_low(PIN_C2);
output_low(PIN_C3);
mark1=2;
mark2=2;
mark3=2;
mark4=2;
loop1++;
}else if(mark1==2){
set_timer1(q8[count1]);
output_high(PIN_C0);
mark1=1;
}else if(mark2==2){
output_low(PIN_C0);
set_timer1(q7[count1]);
output_high(PIN_C1);
mark2=1;
}
else if(mark3==2){
output_low(PIN_C1);
set_timer1(q6[count1]);
output_high(PIN_C2);
mark3=1;
}
else if(mark4==2){
output_low(PIN_C2);
set_timer1(q5[count1]);
output_high(PIN_C3);
mark4=1;
}

enable_interrupts(GLOBAL);

}

#INT_TIMER5
void q_timer5() {

disable_interrupts(GLOBAL);

if (count5>=Max5){
count5=1;
loop5=0;
}
//loop1++;
if (count5==0)
V5=50;
else
V5=1;

if(loop5>V5)
{
loop5=1;
if(count5<=count1)

count5++;

}

if ((mark5==1)&(mark6==1)&(mark7==1)&(mark8==1))
{
set_timer5(50536);
output_low(PIN_C4);
output_low(PIN_C5);
output_low(PIN_C6);
output_low(PIN_C7);
mark5=2;
mark6=2;
mark7=2;
mark8=2;
loop5++;
}else if(mark5==2){
set_timer5(q4[count5]);
output_high(PIN_C4);
mark5=1;
}else if(mark6==2){
output_low(PIN_C4);
set_timer5(q3[count5]);
output_high(PIN_C5);
mark6=1;
}
else if(mark7==2){
output_low(PIN_C5);
set_timer5(q2[count5]);
output_high(PIN_C6);
mark7=1;
}
else if(mark8==2){
output_low(PIN_C6);
set_timer5(q1[count5]);
output_high(PIN_C7);
mark8=1;
}

enable_interrupts(GLOBAL);

}

//================================================== ============================
main()
{
set_tris_C(0);
output_C(0x0);
mark1=1;
mark2=1;
mark3=1;
mark4=1;
mark5=1;
mark6=1;
mark7=1;
mark8=1;
loop1=1;
count1=0;
loop5=1;
count5=0;
setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_1);
setup_timer_5(T5_INTERNAL|T5_DIV_BY_1);
enable_interrupts(GLOBAL);
enable_interrupts(INT_TIMER1);
enable_interrupts(INT_TIMER5);

while(TRUE);

}

//delay (in ms) = (# ticks) * 4 * prescaler * 1000 / (clock frequency)
//delay (in ms) = (# ticks) * 4 * prescaler * 1000000 / (clock frequency)
//sticks=65535-number
//20=count*4*1000/4000000 count=45535
//1.5=count*4*1000/4000000 count=64035
//2=count*4*1000/4000000 count=63535
//1.3 64235
//1.8 63735
//0.6 count=64935
//2.4 count=63135

//20 = n * 4 *8 * 1000 / 4000000
//q3=256-n
//2=n * 4 *8 * 1000 / 4000000

vài bức ảnh về chú robot rắn của t :

http://i264.photobucket.com/albums/ii165/maihongsob86/RECO0013.jpg

http://i264.photobucket.com/albums/ii165/maihongsob86/RECO0018.jpg

http://i264.photobucket.com/albums/ii165/maihongsob86/IMG115.jpg

[manhha2799]

Đoạn phim vô sao ko xem được ta, chỉ thấy tấm hình thôi.

[cong1810]

nhìn cũng thú vị thật.
nhưng cách di chuyển như vậy hình như ko phải của rắn!!!

[hopeman]

Rất tuyệt vời , sẽ có người tiếp tục cùng bạn đấy , yên tâm

[lecanhhuy]

Hix nhìn giống sâu hơn là con rắn !!!

[manhha2799]

Con này ko di chuyển ngang được, chỉ đi thẳng thôi. Nhìn cũng giốn giống sâu.

[thaithien]

Phần cơ khí có vẻ đơn giản , phần bên trong thì chưa thấy rõ lắm.

[robinson4u]

đi ngang được chứ sếp. chỉ việc thay đổi chút về cơ khí là đi ngang được, em đã làm rồi đi theo mọi hướng,đặt 1 khớp nằm ngang là rẽ trái phải, quay tròn ngay. e đang thử làm lại cơ khí để robot có thể leo ống nước dựng đứng, hoặc lăn tròn để leo lên cột nước.
he he, cũng đúng nó là worm robot mà.

[thaithien]

Thế thì hay rồi.Làm xong rồi cho xin cái clip nghen

[mualac_0784]

có ai có chương trình ghép nối máy tính =cổng nối tiếp điều khiển cánh tay robot ko?
giúp với.

[mylove304]

tui thấy robot rắn của bạn di chyển mà thấy ghiền.hay quá

[thinh001]

mấy anh có thể cho em cái sơ đồ nguyên lý được ko

[vanphuocspkt]

co ai co taỉ lieu ve worm robot cho minh xin voi.minh cam on cac ban nhieu.neu co cac ban goi giup cho minh vao dia chi mail :dobichdan@gmail.com

[FXR]

bạn robinson4u cho mình xin số điện thoại được không mình đang định lắp thêm 1 chiếc camera nữa trên con robot rắn cho giống tây.