Thuật toán xác định ảnh chuyển động và quay?

[voicewithin]

Hi,

Giả sử có một camera vuông góc với mặt đất, độ cao không đổi.
Camera di chuyển và chụp ảnh mặt đất, từ đó xác định chuyển động của camera so với mặt đất

So sánh các ảnh hoặc một phần ảnh,

Dùng thuật toán gì để biết ảnh sau đã dịch chuyển và xoay bao nhiêu so với ảnh trước?

Thanks!