My Quadruped Robots

**kdtt5390** · 01-08-2012, 08:39 PM

Chào các anh chị!
Mình xin giới thiệu con Robot 4 chân của minh!
Đây là những hình ảnh bước đầu về con Robot của mình! Hiện nay nó đã di chuyển và chuyển hướng được, tuy vẫn chưa chính xác về quĩ đạo lắm!
http://youtu.be/6Ys_SEXFgR4
Anh em xem rồi góp ý với mình nha!

**greenfield** · 02-08-2012, 09:23 AM

Con robot của bạn theo mình thấy điều khiển theo bậc tự do phải không. Mình cũng muốn học tập những cái như thế này.

**kdtt5390** · 02-08-2012, 11:18 AM

Trích:

Nguyên văn bởi greenfield

Con robot của bạn theo mình thấy điều khiển theo bậc tự do phải không. Mình cũng muốn học tập những cái như thế này.

Chào bạn!
Cái này là 18 bậc tự do, mỗi chân 3 dof, thân có 6 dof (3 dof quay và 3 dof vị trí không gian). Trước tiên phải tính động học D-H (tất cả qui về tâm của thân robot), sau đó ta tính động học ngược để có các thông số góc, tiếp đó bạn hoạch định Gait cho robot, khi đã có gait thì sẽ tính IK (inverse Kinematics) tương ứng, từ đó chuyển qua góc xoay của RC Servo. Về cơ bản là nó như vậy.
KDTT5390!

01-08-2012, 08:39 PM	#1
kdtt5390 Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Jun 2010 Bài gửi: 4 :	My Quadruped Robots Chào các anh chị! Mình xin giới thiệu con Robot 4 chân của minh! Đây là những hình ảnh bước đầu về con Robot của mình! Hiện nay nó đã di chuyển và chuyển hướng được, tuy vẫn chưa chính xác về quĩ đạo lắm! http://youtu.be/6Ys_SEXFgR4 Anh em xem rồi góp ý với mình nha!

02-08-2012, 09:23 AM	#2
greenfield Đệ tử 6 túi Tham gia ngày: Jul 2009 Bài gửi: 152 :	Con robot của bạn theo mình thấy điều khiển theo bậc tự do phải không. Mình cũng muốn học tập những cái như thế này.