|
|
Tài trợ cho PIC Vietnam |
||||||||
| Công nghệ robot Tất cả các vấn đề về robot di động, tay máy, haptics.... |
 |
|
|
Ðiều Chỉnh | Xếp Bài |
|
|
02-08-2012, 09:23 AM
|
#1 |
|
Đệ tử 6 túi
Tham gia ngày: Jul 2009
Bài gửi: 152
: |
Con robot của bạn theo mình thấy điều khiển theo bậc tự do phải không. Mình cũng muốn học tập những cái như thế này.
|
|
|
|
02-08-2012, 11:18 AM
|
#2 | |
|
Nhập môn đệ tử
Tham gia ngày: Jun 2010
Bài gửi: 4
: |
Trích:
Cái này là 18 bậc tự do, mỗi chân 3 dof, thân có 6 dof (3 dof quay và 3 dof vị trí không gian). Trước tiên phải tính động học D-H (tất cả qui về tâm của thân robot), sau đó ta tính động học ngược để có các thông số góc, tiếp đó bạn hoạch định Gait cho robot, khi đã có gait thì sẽ tính IK (inverse Kinematics) tương ứng, từ đó chuyển qua góc xoay của RC Servo. Về cơ bản là nó như vậy. KDTT5390! |
|
|
|
|
|
|
|
Hybrid Mode
