Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC

[bluepine]

Nguyên văn bởi falleaf

Hiện nay cho hỏi lại, còn bao nhiêu người theo tiếp dự án này, đã làm động cơ chạy được chưa, đọc được số liệu về máy tính chưa (số liệu encoder), dùng Hyperterminal, hoặc là dùng chương trình tự viết...

Tất cả đã làm xong phần này chưa, chúng ta có thể đi vào vấn đề PID được chưa?

Chúc vui

Chào mọi người, em hiện đã điều khiển được động cơ dùng PID, số liệu khá chính xác (sai lệch về tốc độ rất nhỏ). Tuy nhiên chỉ điều khiển được với một tải cố định thôi, khi gỡ cục tải ra thì không còn đúng nữa nên em nghĩ các thông số PID thay đổi khi tải thay đổi. Anh F cho em hỏi có cách nào tính các thông số PID theo sự thay đổi của tải không?
Đây là chương trình em đã chạy tốt với 1 tải cố định

#include <16f877a.h>
#fuses HS,NOPROTECT,NOWDT,NOBROWNOUT
#use delay (clock = 20000000)
// Giao tiep vi dieu khien
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7, parity=N, bits=8)         // Giao tiep RS232

#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include<ctype.h>

#byte PR2 = 0x92

int16 e2;
int16 e1;
///////////////////////////////////////////////////////

int16 v_set = 250;

/////////////////////////////////////////////////////////
int16 v_cur;
int16 e_sum;
int16 e_del;
int16 flag_timer1;


///////////////////////////////////////////////////////////
unsigned long kp =5;
unsigned long ki = 0.62;
unsigned long kd = 10;
////////////////////////////////////////////////////////////


int16 pw_duty;
int16 counted_round_value;
int16 temp_timer0;
int16 update_counted_round_value;

#byte TMR0 = 0x01      //timer0 REGISTER
#byte TMR1_L = 0X0E
#byte TMR1_H = 0X0F

#define START_VALUE_TIMER0   55  //tri khoi tao ban dau cua timer0 55, so xung dem duoc moi khi ngat la 255 - 55
#define START_VALUE_TIMER1    15535  //tri khoi tao ban dau cua timer1 65536-15536

#INT_TIMER0 // ngat timer0 tang bien len 1
void TIMER0_int()
{

      set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
      counted_round_value++;

}

#INT_TIMER1 // ngat timer0 tang bien len 1
void timer1_int()
{

      set_timer1(START_VALUE_TIMER1);


      temp_timer0 = get_timer0();

      if (temp_timer0 == 0){
      temp_timer0 = 255;
      }
      v_cur = counted_round_value*400 + 2*(temp_timer0 - START_VALUE_TIMER0);
      set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
      counted_round_value = 0;
      //printf("%ld\t",pw_duty);
      flag_timer1 = 1;
}


void init_timer0()
{

   setup_timer_0(RTCC_EXT_H_TO_L | RTCC_DIV_2); // timer0 dung xung ngoai va chia xung vao


   setup_timer_1(T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_4); // moi lan tran timer1 la 50000*4* (1/5) uS = 40ms

   set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
   set_timer1(START_VALUE_TIMER1);
   enable_interrupts(GLOBAL);
   enable_interrupts(INT_TIMER0);
   enable_interrupts(INT_TIMER1);
}

void init_PWM(int16 frequency){

   setup_ccp1(CCP_PWM); // initiate PWM
   PR2 = 20000000/4/frequency - 1; // set PWM period

   setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,255,1);   // initiate time 2  The cycle time will be (1/clock)*4*t2div*(period+1)
                                       //   (1/20000000)*4*1*(255+1) =  51.2 us( will over flow every 51.2 us, will intrup every 51.2 uS or 19.5 khz;

}

void cal_pid(){

long temp_kp;
long temp_ki;
long temp_kd;
  e2 = v_set - v_cur;
  e_sum += e2;
  e_del = e2 - e1;
  e1 = e2;

  temp_kp = kp*e2;
  temp_ki = ki*e_sum;
  temp_kd = kd*e_del;
  pw_duty +=temp_kp;

  if (pw_duty <1000)
     pw_duty += temp_ki;
  if (pw_duty <1000)
     pw_duty += temp_kd;
  if (pw_duty <256) // vi khi pw_duty <256 thi PWM chi dieu rong xung 8 bit                                                                                    /                         //chu khong phai  10 bit,
     pw_duty = 256;
  if (pw_duty >1000) // bao hoa
     pw_duty = 1000;

printf(" \t%ld", v_cur); // truyen toc do xung ve may tinh hien thi tren Hyperterminal
}

void main()
{
   int8 timer0_value;

   init_timer0();
   init_PWM(19500);

   while(true){
      if (flag_timer1 ==1){
      flag_timer1 = 0;
      cal_pid();
      set_pwm1_duty(pw_duty);
      }
   }
}

mến