Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC

**bluepine** · 02-11-2006, 08:51 AM

Trích:

Nguyên văn bởi falleaf

Hiện nay cho hỏi lại, còn bao nhiêu người theo tiếp dự án này, đã làm động cơ chạy được chưa, đọc được số liệu về máy tính chưa (số liệu encoder), dùng Hyperterminal, hoặc là dùng chương trình tự viết...

Tất cả đã làm xong phần này chưa, chúng ta có thể đi vào vấn đề PID được chưa?

Chúc vui

Chào mọi người, em hiện đã điều khiển được động cơ dùng PID, số liệu khá chính xác (sai lệch về tốc độ rất nhỏ). Tuy nhiên chỉ điều khiển được với một tải cố định thôi, khi gỡ cục tải ra thì không còn đúng nữa nên em nghĩ các thông số PID thay đổi khi tải thay đổi. Anh F cho em hỏi có cách nào tính các thông số PID theo sự thay đổi của tải không?
Đây là chương trình em đã chạy tốt với 1 tải cố định

Code:

#include <16f877a.h>
#fuses HS,NOPROTECT,NOWDT,NOBROWNOUT
#use delay (clock = 20000000)
// Giao tiep vi dieu khien
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7, parity=N, bits=8)         // Giao tiep RS232

#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include<ctype.h>

#byte PR2 = 0x92

int16 e2;
int16 e1;
///////////////////////////////////////////////////////

int16 v_set = 250;

/////////////////////////////////////////////////////////
int16 v_cur;
int16 e_sum;
int16 e_del;
int16 flag_timer1;


///////////////////////////////////////////////////////////
unsigned long kp =5;
unsigned long ki = 0.62;
unsigned long kd = 10;
////////////////////////////////////////////////////////////


int16 pw_duty;
int16 counted_round_value;
int16 temp_timer0;
int16 update_counted_round_value;

#byte TMR0 = 0x01      //timer0 REGISTER
#byte TMR1_L = 0X0E
#byte TMR1_H = 0X0F

#define START_VALUE_TIMER0   55  //tri khoi tao ban dau cua timer0 55, so xung dem duoc moi khi ngat la 255 - 55
#define START_VALUE_TIMER1    15535  //tri khoi tao ban dau cua timer1 65536-15536

#INT_TIMER0 // ngat timer0 tang bien len 1
void TIMER0_int()
{

      set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
      counted_round_value++;

}

#INT_TIMER1 // ngat timer0 tang bien len 1
void timer1_int()
{

      set_timer1(START_VALUE_TIMER1);


      temp_timer0 = get_timer0();

      if (temp_timer0 == 0){
      temp_timer0 = 255;
      }
      v_cur = counted_round_value*400 + 2*(temp_timer0 - START_VALUE_TIMER0);
      set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
      counted_round_value = 0;
      //printf("%ld\t",pw_duty);
      flag_timer1 = 1;
}


void init_timer0()
{

   setup_timer_0(RTCC_EXT_H_TO_L | RTCC_DIV_2); // timer0 dung xung ngoai va chia xung vao


   setup_timer_1(T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_4); // moi lan tran timer1 la 50000*4* (1/5) uS = 40ms

   set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
   set_timer1(START_VALUE_TIMER1);
   enable_interrupts(GLOBAL);
   enable_interrupts(INT_TIMER0);
   enable_interrupts(INT_TIMER1);
}

void init_PWM(int16 frequency){

   setup_ccp1(CCP_PWM); // initiate PWM
   PR2 = 20000000/4/frequency - 1; // set PWM period

   setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,255,1);   // initiate time 2  The cycle time will be (1/clock)*4*t2div*(period+1)
                                       //   (1/20000000)*4*1*(255+1) =  51.2 us( will over flow every 51.2 us, will intrup every 51.2 uS or 19.5 khz;

}

void cal_pid(){

long temp_kp;
long temp_ki;
long temp_kd;
  e2 = v_set - v_cur;
  e_sum += e2;
  e_del = e2 - e1;
  e1 = e2;

  temp_kp = kp*e2;
  temp_ki = ki*e_sum;
  temp_kd = kd*e_del;
  pw_duty +=temp_kp;

  if (pw_duty <1000)
     pw_duty += temp_ki;
  if (pw_duty <1000)
     pw_duty += temp_kd;
  if (pw_duty <256) // vi khi pw_duty <256 thi PWM chi dieu rong xung 8 bit                                                                                    /                         //chu khong phai  10 bit,
     pw_duty = 256;
  if (pw_duty >1000) // bao hoa
     pw_duty = 1000;

printf(" \t%ld", v_cur); // truyen toc do xung ve may tinh hien thi tren Hyperterminal
}

void main()
{
   int8 timer0_value;

   init_timer0();
   init_PWM(19500);

   while(true){
      if (flag_timer1 ==1){
      flag_timer1 = 0;
      cal_pid();
      set_pwm1_duty(pw_duty);
      }
   }
}

mến

**falleaf** · 02-11-2006, 03:38 PM

Em hỏi câu đó mà anh trả lời thì anh là thằng nói dóc

Em thử nghĩ coi, vấn đề muôn thuở của điều khiển, vẫn chỉ là cái actuator gắn cục tải vào, và mình muốn nó chạy như thế nào thì nó chạy như thế ấy.

Tất nhiên, anh không nói là không có cách để đạt đến một cái gì đó, người ta vẫn có giả pháp Auto Tuning PID, mà anh Hùng đã giới thiệu.

Em có thể download trên www.tailieuvietnam.net

Em có thể gửi file các thông số đo được lên đây, và em có thể dùng Matlab để nhúng các thông số đó, vẽ thành các đồ thị để giới thiệu cho mọi người?

Ngoài ra, em thay cục tải khác, và em thử tìm lại hệ số PID phù hợp cho hai cục tải đó.

Khi em thay tải khác, em cố gắng tìm hệ số bằng một cách cảm tính, bước này anh đã có đề cập trước rồi. Có nghĩa là, anh muốn em cố gắng sử dụng cảm tính của mình, điều chỉnh các hệ số, cho nó chạy, rồi đọc giá trị về, rồi quan sát: rising time (thời gian đáp ứng), overshoot (vọt lố), và ss error (chả biết cái này tiếng Việt gọi là cái gì nữa).

Em quan sát nó, và em cố gắng cảm nhận, giả sử tôi tăng P, thì điều gì xảy ra, giảm P thì điều gì xảy ra, giả sử tôi có một P tương đối tốt, tăng I, thì điều gì xảy ra, giảm I thì điều gì xảy ra.. tương tự cho D...

Tóm lại là, em cố gắng cảm nhận, đây là giai đoạn quan trọng nhất. Bảng tóm tắt những ảnh hưởng anh đã cung cấp trước đây, nhưng không nhớ, nhưng anh vấn muốn em cảm nhận nhiều hơn khi thực hành điều khiển.

Chúc vui.

**Mecha** · 02-11-2006, 11:04 PM

Mecha xin cung cấp một số tài liệu về vấn đề chỉnh định thông số cho bộ điều khiển PID:

1. PI and PID controller tuning rules for time delay processes: A summary
http://www.tailieuvietnam.net/downlo...0processes.pdf
Tài liệu tiếng Anh, tập hợp khoảng 60 phương pháp chỉnh định PID cho nhiều dạng mô hình đối tượng có trễ khác nhau.

2. Một số khái niệm cơ bản về lý thuyết điều khiển PID, điều khiển mờ và mờ lai PID.
http://www.tailieuvietnam.net/downlo...BPG.221205.pdf
Tài liệu tiếng Việt nhưng hiện vẫn còn đang trong giai đoạn xây dựng.

3. Một phần mềm viết bằng Basic cho phép tính toán thông số bộ điều khiển PID theo phương pháp Reinisch
http://www.tailieuvietnam.net/downlo...D_Reinisch.zip
Phần mềm tự động tính toán thông số bộ điều khiển PID cho các đối tượng quán tính bậc nhất, bậc hai và các đối tượng theo mô hình của Reinisch; xét ổn định theo tiêu chuẩn Routh và vẽ đồ thị đáp ứng quá độ. Trong phần mềm đã có phần hướng dẫn sử dụng.
Chú ý: sử dụng không đúng các bước rất dễ bị báo lỗi. Thông cảm chạy lại từ đầu!

Falleaf: Các tài liệu này đã được chuyển về kho. Nếu sau này bị mất link của ftp, các bạn tìm lại bằng tên trong www.kho.tailieuvietnam.net.

**bluepine** · 03-11-2006, 08:36 AM

Chào mọi người, cảm ơn mọi người đã gửi tài liệu, em sẽ về chạy lại chương trình để lấy số liệu chính xác đưa lên cho mọi người cùng xem.
còn phần dùng matlab để vẽ đồ thị kết quả đưa về thì em chưa thử bao giờ nên cần có thời gian để tìm hiểu. à, anh nào có tài liệu hướng dẫn phần này thì gửi lên cho giùm em nhe.
mến,

**minhcuong** · 03-11-2006, 10:26 AM

Hiện giờ tôi đang điều khiển một số DC Motor đồng thời cho dự án của lab. Phần mềm, phần cứng, + các phần linh tinh tôi làm từ A-Z trừ việc chế tạo động cơ, và chip điều khiển.

Phương pháp trình PID là trial and error tất nhiên có suy nghĩ một tý, nhưng vẫn là nông dân thôi. Sẽ học hỏi các bác thêm vụ auto tuning.

Tôi gửi kèm các file ảnh capture và file matlab (đổi sang đuôi .txt) chứa transfer function và hàm tạo S-curve chỉ cần dùng mấy phép +,-,*/ shift cơ bản để tăng tốc độ tính toán.

Nhìn chung motor chạy rất êm, chính xác error<1xung, khi có disturbance. Video quay lúc nào rỗi tôi sẽ post lên YouTube.

Một số lưu ý: trong S-Curve nên chia thành 5 giai đoạn:
1- tăng positive acceleration, tốc độ tăng nhanh
2- giảm acceleration, tốc độ tăng chậm lại
3- tốc độ không đổi
4- tăng negative acceleration, tốc độ giảm nhanh
5- giảm acceleration, tốc độ giảm chậm lại
6- chỉnh sửa sai lệch vị trí và dừng hẳn

từ 1->4 chỉ nên dùng PD tránh windup
còn từ 5->6 dùng PID để có thêm phần sửa static error. Lưu ý khi dùng I ở giai đoạn này, nếu error giảm là lập tức reset ngay I term để tránh overshoot. Xem cái ControlScreen , để ý đoạn đồ thị cuối, có ít xung nhọn trồi lên là do I term dùng để sửa lổi vị trí

Khi đọc ghi vào RS232 nên dùng ngắt để tránh blocking main algorithm.

Nếu có thời gian, tôi định implement một đoạn chương trình sau đây:
A- Auto tuning PID:
1- Xác định dynamics của motor tự động bằng gửi step response. Dữ liệu thu thập được, gửi về máy tính để xác định transfer function
2- Sau khi biết transfer function, sampling rate là vòng lặp thử nghiệm các bộ thông số PID rồi chọn kết quả tốt nhất.
Việc tạo bộ thông số PID như thế nào, tôi chưa có thời gian tìm hiểu.....

Bác nào có cao kiến thì cho vài lời hướng dẫn.

B- Thay RS232 bằng USB để có thể đọc trực tiếp nhiều dữ liệu hơn từ motor: position, vel, các loại thông số trong algorithm để dễ dàng debug và phân tích.

**Trần Quốc Đạt** · 03-11-2006, 11:18 AM

cho minh hoi co ai da lam mach dieu khien dong co dung Hbridge nhu so do da cho ma chay duoc hoan chinh tai cong suat lon chua.
cac bac xai bo fet irf9540(19A/100V) voi irf(28A/100V), ma cac bac chay dong co ti hon the lam gi duoc cho doi chu it ra phai chay gan sat voi so the moi thu duoc truong trinh duoc.
con 1 viec nua do la can phai nang phan driver len sao cho lap trinh cang do ton cong cang tot chu theo nhu cac bac no co san cu choi the thi lap trinh co ma chet ah?
that su ra minh da tham gia dien dan lau roi nhung ko co thoi gian cua minh rat it.
nhung minh se dua cac ban so do mach dieu khien dong co hoi nam truoc minh thi robocon cua doi minh cho cac ban tham khao thu se don gian lai rat nhieu cho cac ban.
sao attach file ko duoc?

**minhcuong** · 03-11-2006, 11:32 AM

Nếu bạn cần điều khiển H Bride dòng lớn. Search Google, OSMC.

Ở lab có thằng bạn đã thiết kế nhái bo mạch OSMC. Hôm nào rỗi tôi post lên cái schematics và cả PCB layout (nếu xin được nó). À mà hình như trong mục file của OSMC yahoo groups cũng có rất đầy đủ đấy.

**baodinh88** · 30-05-2009, 04:18 PM

Trích:

Nguyên văn bởi Mecha

Mecha xin cung cấp một số tài liệu về vấn đề chỉnh định thông số cho bộ điều khiển PID:

1. PI and PID controller tuning rules for time delay processes: A summary
http://www.tailieuvietnam.net/downlo...0processes.pdf
Tài liệu tiếng Anh, tập hợp khoảng 60 phương pháp chỉnh định PID cho nhiều dạng mô hình đối tượng có trễ khác nhau.

2. Một số khái niệm cơ bản về lý thuyết điều khiển PID, điều khiển mờ và mờ lai PID.
http://www.tailieuvietnam.net/downlo...BPG.221205.pdf
Tài liệu tiếng Việt nhưng hiện vẫn còn đang trong giai đoạn xây dựng.

3. Một phần mềm viết bằng Basic cho phép tính toán thông số bộ điều khiển PID theo phương pháp Reinisch
http://www.tailieuvietnam.net/downlo...D_Reinisch.zip
Phần mềm tự động tính toán thông số bộ điều khiển PID cho các đối tượng quán tính bậc nhất, bậc hai và các đối tượng theo mô hình của Reinisch; xét ổn định theo tiêu chuẩn Routh và vẽ đồ thị đáp ứng quá độ. Trong phần mềm đã có phần hướng dẫn sử dụng.
Chú ý: sử dụng không đúng các bước rất dễ bị báo lỗi. Thông cảm chạy lại từ đầu!

Falleaf: Các tài liệu này đã được chuyển về kho. Nếu sau này bị mất link của ftp, các bạn tìm lại bằng tên trong www.kho.tailieuvietnam.net.

link death roi bac oi !!

**omlun** · 16-04-2007, 10:12 PM

Trích:

Nguyên văn bởi bluepine

Chào mọi người, em hiện đã điều khiển được động cơ dùng PID, số liệu khá chính xác (sai lệch về tốc độ rất nhỏ). Tuy nhiên chỉ điều khiển được với một tải cố định thôi, khi gỡ cục tải ra thì không còn đúng nữa nên em nghĩ các thông số PID thay đổi khi tải thay đổi. Anh F cho em hỏi có cách nào tính các thông số PID theo sự thay đổi của tải không?
Đây là chương trình em đã chạy tốt với 1 tải cố định

#include <16f877a.h>
#fuses HS,NOPROTECT,NOWDT,NOBROWNOUT
#use delay (clock = 20000000)
// Giao tiep vi dieu khien
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7, parity=N, bits=8) // Giao tiep RS232

#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include<ctype.h>

#byte PR2 = 0x92

int16 e2;
int16 e1;
///////////////////////////////////////////////////////

int16 v_set = 250;

/////////////////////////////////////////////////////////
int16 v_cur;
int16 e_sum;
int16 e_del;
int16 flag_timer1;

///////////////////////////////////////////////////////////
unsigned long kp =5;
unsigned long ki = 0.62;
unsigned long kd = 10;
////////////////////////////////////////////////////////////

int16 pw_duty;
int16 counted_round_value;
int16 temp_timer0;
int16 update_counted_round_value;

#byte TMR0 = 0x01 //timer0 REGISTER
#byte TMR1_L = 0X0E
#byte TMR1_H = 0X0F

#define START_VALUE_TIMER0 55 //tri khoi tao ban dau cua timer0 55, so xung dem duoc moi khi ngat la 255 - 55
#define START_VALUE_TIMER1 15535 //tri khoi tao ban dau cua timer1 65536-15536

#INT_TIMER0 // ngat timer0 tang bien len 1
void TIMER0_int()
{

set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
counted_round_value++;

}

#INT_TIMER1 // ngat timer0 tang bien len 1
void timer1_int()
{

set_timer1(START_VALUE_TIMER1);

temp_timer0 = get_timer0();

if (temp_timer0 == 0){
temp_timer0 = 255;
}
v_cur = counted_round_value*400 + 2*(temp_timer0 - START_VALUE_TIMER0);
set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
counted_round_value = 0;
//printf("%ld\t",pw_duty);
flag_timer1 = 1;
}

void init_timer0()
{

setup_timer_0(RTCC_EXT_H_TO_L | RTCC_DIV_2); // timer0 dung xung ngoai va chia xung vao

setup_timer_1(T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_4); // moi lan tran timer1 la 50000*4* (1/5) uS = 40ms

set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
set_timer1(START_VALUE_TIMER1);
enable_interrupts(GLOBAL);
enable_interrupts(INT_TIMER0);
enable_interrupts(INT_TIMER1);
}

void init_PWM(int16 frequency){

setup_ccp1(CCP_PWM); // initiate PWM
PR2 = 20000000/4/frequency - 1; // set PWM period

setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,255,1); // initiate time 2 The cycle time will be (1/clock)*4*t2div*(period+1)
// (1/20000000)*4*1*(255+1) = 51.2 us( will over flow every 51.2 us, will intrup every 51.2 uS or 19.5 khz;

}

void cal_pid(){

long temp_kp;
long temp_ki;
long temp_kd;
e2 = v_set - v_cur;
e_sum += e2;
e_del = e2 - e1;
e1 = e2;

temp_kp = kp*e2;
temp_ki = ki*e_sum;
temp_kd = kd*e_del;
pw_duty +=temp_kp;

if (pw_duty <1000)
pw_duty += temp_ki;
if (pw_duty <1000)
pw_duty += temp_kd;
if (pw_duty <256) // vi khi pw_duty <256 thi PWM chi dieu rong xung 8 bit / //chu khong phai 10 bit,
pw_duty = 256;
if (pw_duty >1000) // bao hoa
pw_duty = 1000;

printf(" \t%ld", v_cur); // truyen toc do xung ve may tinh hien thi tren Hyperterminal
}

void main()
{
int8 timer0_value;

init_timer0();
init_PWM(19500);

while(true){
if (flag_timer1 ==1){
flag_timer1 = 0;
cal_pid();
set_pwm1_duty(pw_duty);
}
}
}

mến

Bạn có thể cho mình biết thông số động cơ Dc cuả bạn.Và giải thích giùm đoạn code này cho mình được không:
v_cur = counted_round_value*400 + 2*(temp_timer0 - START_VALUE_TIMER0);

mình mới tập lập trình nên không rành lắm.

**bluepine** · 18-04-2007, 09:30 AM

Chào bạn,
thông số động cơ của tớ là:
Ra= 2.1 ohm; La = 3.3 mH, moment inertia: J = 5.5x10^(-4); Kt= 0.11N.m/A, damping ratio b= 0.29
Động cơ tớ mua là đồ second hand, cái nhãn bị mờ ròi nên nhìn không rõ, nên lên mạng tìm và thấy cái này có hình rất giống thôi, không biết chính xác hay không nữa.
còn về đoạn code trên thì tớ giải thích ngắn gọn thế này: tớ dùng timer0 ở chế độ ngắt tràn để đếm xung ngoài từ encoder, timer1 ở chế độ ngắt tràn.
đoạn chương trình trên có thể viết lại như sau

v_cur = timer0_interupt_number*2*(255 - START_VALUE_TIMER0) + 2*(get_timer0() - START_VALUE_TIMER0);

+ v_cur: số xung đếm được trong mỗi chu kì ngắt timer1
+ timer0_interupt_number: số làn timer0 tràn trong mỗi chu kì ngắt timer1
+ START_VALUE_TIMER0 giá trị nạp cho thanh ghi timer0 ban đầu
+ phải nhân 2 vì ở chế độ đếm xung ngoài thì scaler min =2, (coi datasheet)
+ Nhân (255 - START_VALUE_TIMER0) là số xung mỗi lần timer0 tràn
+ Cộng 2*(get_timer0() - START_VALUE_TIMER0) vì khi ngắt timer1 thì timer0 vẫn đang đếm nên phải cộng thêm giá trị hiện tại của timer0.
chút vui

**omlun** · 09-05-2007, 06:40 PM

Trích:

Nguyên văn bởi bluepine

Chào mọi người, em hiện đã điều khiển được động cơ dùng PID, số liệu khá chính xác (sai lệch về tốc độ rất nhỏ). Tuy nhiên chỉ điều khiển được với một tải cố định thôi, khi gỡ cục tải ra thì không còn đúng nữa nên em nghĩ các thông số PID thay đổi khi tải thay đổi. Anh F cho em hỏi có cách nào tính các thông số PID theo sự thay đổi của tải không?
Đây là chương trình em đã chạy tốt với 1 tải cố định

#include <16f877a.h>
#fuses HS,NOPROTECT,NOWDT,NOBROWNOUT
#use delay (clock = 20000000)
// Giao tiep vi dieu khien
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7, parity=N, bits=8) // Giao tiep RS232

#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include<ctype.h>

#byte PR2 = 0x92

int16 e2;
int16 e1;
///////////////////////////////////////////////////////

int16 v_set = 250;

/////////////////////////////////////////////////////////
int16 v_cur;
int16 e_sum;
int16 e_del;
int16 flag_timer1;

///////////////////////////////////////////////////////////
unsigned long kp =5;
unsigned long ki = 0.62;
unsigned long kd = 10;
////////////////////////////////////////////////////////////

int16 pw_duty;
int16 counted_round_value;
int16 temp_timer0;
int16 update_counted_round_value;

#byte TMR0 = 0x01 //timer0 REGISTER
#byte TMR1_L = 0X0E
#byte TMR1_H = 0X0F

#define START_VALUE_TIMER0 55 //tri khoi tao ban dau cua timer0 55, so xung dem duoc moi khi ngat la 255 - 55
#define START_VALUE_TIMER1 15535 //tri khoi tao ban dau cua timer1 65536-15536

#INT_TIMER0 // ngat timer0 tang bien len 1
void TIMER0_int()
{

set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
counted_round_value++;

}

#INT_TIMER1 // ngat timer0 tang bien len 1
void timer1_int()
{

set_timer1(START_VALUE_TIMER1);

temp_timer0 = get_timer0();

if (temp_timer0 == 0){
temp_timer0 = 255;
}
v_cur = counted_round_value*400 + 2*(temp_timer0 - START_VALUE_TIMER0);
set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
counted_round_value = 0;
//printf("%ld\t",pw_duty);
flag_timer1 = 1;
}

void init_timer0()
{

setup_timer_0(RTCC_EXT_H_TO_L | RTCC_DIV_2); // timer0 dung xung ngoai va chia xung vao

setup_timer_1(T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_4); // moi lan tran timer1 la 50000*4* (1/5) uS = 40ms

set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
set_timer1(START_VALUE_TIMER1);
enable_interrupts(GLOBAL);
enable_interrupts(INT_TIMER0);
enable_interrupts(INT_TIMER1);
}

void init_PWM(int16 frequency){

setup_ccp1(CCP_PWM); // initiate PWM
PR2 = 20000000/4/frequency - 1; // set PWM period

setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,255,1); // initiate time 2 The cycle time will be (1/clock)*4*t2div*(period+1)
// (1/20000000)*4*1*(255+1) = 51.2 us( will over flow every 51.2 us, will intrup every 51.2 uS or 19.5 khz;

}

void cal_pid(){

long temp_kp;
long temp_ki;
long temp_kd;
e2 = v_set - v_cur;
e_sum += e2;
e_del = e2 - e1;
e1 = e2;

temp_kp = kp*e2;
temp_ki = ki*e_sum;
temp_kd = kd*e_del;
pw_duty +=temp_kp;

if (pw_duty <1000)
pw_duty += temp_ki;
if (pw_duty <1000)
pw_duty += temp_kd;
if (pw_duty <256) // vi khi pw_duty <256 thi PWM chi dieu rong xung 8 bit / //chu khong phai 10 bit,
pw_duty = 256;
if (pw_duty >1000) // bao hoa
pw_duty = 1000;

printf(" \t%ld", v_cur); // truyen toc do xung ve may tinh hien thi tren Hyperterminal
}

void main()
{
int8 timer0_value;

init_timer0();
init_PWM(19500);

while(true){
if (flag_timer1 ==1){
flag_timer1 = 0;
cal_pid();
set_pwm1_duty(pw_duty);
}
}
}

mến

bạn có thể pót sơ đồ nguyên lý của mạch điều khiển động cơ l;ên ko??
xung encoder pha A ban nối vào chân nào vậy?
đọc xong code của bạn tớ đang tính làm 1 mạch để tét thử

**bluepine** · 11-05-2007, 09:57 AM

Chào bạn,
đây là sơ đồ nguyên lý của mạch điều khiển động cơ của mình, nếu bạn muốn test thử thì cứ dùng khối pic, khối cầu và khối Rs232 để gủi dữ liệu về máy tính là được rồi.
thân

**ntkha1985** · 13-09-2007, 09:07 PM

Trích:

Nguyên văn bởi bluepine

Chào bạn,
đây là sơ đồ nguyên lý của mạch điều khiển động cơ của mình, nếu bạn muốn test thử thì cứ dùng khối pic, khối cầu và khối Rs232 để gủi dữ liệu về máy tính là được rồi.
thân

sao cái file đó mình down về rồi kô thấy gì cả nhỉ.
bạn có thể post lại được không
nếu vẽ kỹ lại sơ ồ thì càng tốt

**hangocminh1989** · 31-03-2011, 11:09 AM

Trích:

Nguyên văn bởi bluepine

Chào mọi người, em hiện đã điều khiển được động cơ dùng PID, số liệu khá chính xác (sai lệch về tốc độ rất nhỏ). Tuy nhiên chỉ điều khiển được với một tải cố định thôi, khi gỡ cục tải ra thì không còn đúng nữa nên em nghĩ các thông số PID thay đổi khi tải thay đổi. Anh F cho em hỏi có cách nào tính các thông số PID theo sự thay đổi của tải không?
Đây là chương trình em đã chạy tốt với 1 tải cố định

Code:

#include <16f877a.h>
#fuses HS,NOPROTECT,NOWDT,NOBROWNOUT
#use delay (clock = 20000000)
// Giao tiep vi dieu khien
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7, parity=N, bits=8)         // Giao tiep RS232

#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include<ctype.h>

#byte PR2 = 0x92

int16 e2;
int16 e1;
///////////////////////////////////////////////////////

int16 v_set = 250;

/////////////////////////////////////////////////////////
int16 v_cur;
int16 e_sum;
int16 e_del;
int16 flag_timer1;


///////////////////////////////////////////////////////////
unsigned long kp =5;
unsigned long ki = 0.62;
unsigned long kd = 10;
////////////////////////////////////////////////////////////


int16 pw_duty;
int16 counted_round_value;
int16 temp_timer0;
int16 update_counted_round_value;

#byte TMR0 = 0x01      //timer0 REGISTER
#byte TMR1_L = 0X0E
#byte TMR1_H = 0X0F

#define START_VALUE_TIMER0   55  //tri khoi tao ban dau cua timer0 55, so xung dem duoc moi khi ngat la 255 - 55
#define START_VALUE_TIMER1    15535  //tri khoi tao ban dau cua timer1 65536-15536

#INT_TIMER0 // ngat timer0 tang bien len 1
void TIMER0_int()
{

      set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
      counted_round_value++;

}

#INT_TIMER1 // ngat timer0 tang bien len 1
void timer1_int()
{

      set_timer1(START_VALUE_TIMER1);


      temp_timer0 = get_timer0();

      if (temp_timer0 == 0){
      temp_timer0 = 255;
      }
      v_cur = counted_round_value*400 + 2*(temp_timer0 - START_VALUE_TIMER0);
      set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
      counted_round_value = 0;
      //printf("%ld\t",pw_duty);
      flag_timer1 = 1;
}


void init_timer0()
{

   setup_timer_0(RTCC_EXT_H_TO_L | RTCC_DIV_2); // timer0 dung xung ngoai va chia xung vao


   setup_timer_1(T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_4); // moi lan tran timer1 la 50000*4* (1/5) uS = 40ms

   set_timer0(START_VALUE_TIMER0);
   set_timer1(START_VALUE_TIMER1);
   enable_interrupts(GLOBAL);
   enable_interrupts(INT_TIMER0);
   enable_interrupts(INT_TIMER1);
}

void init_PWM(int16 frequency){

   setup_ccp1(CCP_PWM); // initiate PWM
   PR2 = 20000000/4/frequency - 1; // set PWM period

   setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,255,1);   // initiate time 2  The cycle time will be (1/clock)*4*t2div*(period+1)
                                       //   (1/20000000)*4*1*(255+1) =  51.2 us( will over flow every 51.2 us, will intrup every 51.2 uS or 19.5 khz;

}

void cal_pid(){

long temp_kp;
long temp_ki;
long temp_kd;
  e2 = v_set - v_cur;
  e_sum += e2;
  e_del = e2 - e1;
  e1 = e2;

  temp_kp = kp*e2;
  temp_ki = ki*e_sum;
  temp_kd = kd*e_del;
  pw_duty +=temp_kp;

  if (pw_duty <1000)
     pw_duty += temp_ki;
  if (pw_duty <1000)
     pw_duty += temp_kd;
  if (pw_duty <256) // vi khi pw_duty <256 thi PWM chi dieu rong xung 8 bit                                                                                    /                         //chu khong phai  10 bit,
     pw_duty = 256;
  if (pw_duty >1000) // bao hoa
     pw_duty = 1000;

printf(" \t%ld", v_cur); // truyen toc do xung ve may tinh hien thi tren Hyperterminal
}

void main()
{
   int8 timer0_value;

   init_timer0();
   init_PWM(19500);

   while(true){
      if (flag_timer1 ==1){
      flag_timer1 = 0;
      cal_pid();
      set_pwm1_duty(pw_duty);
      }
   }
}

mến

bạn ơi, cái file mạch của bạn mình đọc không được, bạn xem lại được không, mình sài orcad 9.2
thanks

02-11-2006, 03:38 PM	#2
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Em hỏi câu đó mà anh trả lời thì anh là thằng nói dóc Em thử nghĩ coi, vấn đề muôn thuở của điều khiển, vẫn chỉ là cái actuator gắn cục tải vào, và mình muốn nó chạy như thế nào thì nó chạy như thế ấy. Tất nhiên, anh không nói là không có cách để đạt đến một cái gì đó, người ta vẫn có giả pháp Auto Tuning PID, mà anh Hùng đã giới thiệu. Em có thể download trên www.tailieuvietnam.net Em có thể gửi file các thông số đo được lên đây, và em có thể dùng Matlab để nhúng các thông số đó, vẽ thành các đồ thị để giới thiệu cho mọi người? Ngoài ra, em thay cục tải khác, và em thử tìm lại hệ số PID phù hợp cho hai cục tải đó. Khi em thay tải khác, em cố gắng tìm hệ số bằng một cách cảm tính, bước này anh đã có đề cập trước rồi. Có nghĩa là, anh muốn em cố gắng sử dụng cảm tính của mình, điều chỉnh các hệ số, cho nó chạy, rồi đọc giá trị về, rồi quan sát: rising time (thời gian đáp ứng), overshoot (vọt lố), và ss error (chả biết cái này tiếng Việt gọi là cái gì nữa). Em quan sát nó, và em cố gắng cảm nhận, giả sử tôi tăng P, thì điều gì xảy ra, giảm P thì điều gì xảy ra, giả sử tôi có một P tương đối tốt, tăng I, thì điều gì xảy ra, giảm I thì điều gì xảy ra.. tương tự cho D... Tóm lại là, em cố gắng cảm nhận, đây là giai đoạn quan trọng nhất. Bảng tóm tắt những ảnh hưởng anh đã cung cấp trước đây, nhưng không nhớ, nhưng anh vấn muốn em cảm nhận nhiều hơn khi thực hành điều khiển. Chúc vui. __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

02-11-2006, 11:04 PM	#3
Mecha Trưởng lão PIC bang Tham gia ngày: Dec 2005 Bài gửi: 315 :	Mecha xin cung cấp một số tài liệu về vấn đề chỉnh định thông số cho bộ điều khiển PID: 1. PI and PID controller tuning rules for time delay processes: A summary http://www.tailieuvietnam.net/downlo...0processes.pdf Tài liệu tiếng Anh, tập hợp khoảng 60 phương pháp chỉnh định PID cho nhiều dạng mô hình đối tượng có trễ khác nhau. 2. Một số khái niệm cơ bản về lý thuyết điều khiển PID, điều khiển mờ và mờ lai PID. http://www.tailieuvietnam.net/downlo...BPG.221205.pdf Tài liệu tiếng Việt nhưng hiện vẫn còn đang trong giai đoạn xây dựng. 3. Một phần mềm viết bằng Basic cho phép tính toán thông số bộ điều khiển PID theo phương pháp Reinisch http://www.tailieuvietnam.net/downlo...D_Reinisch.zip Phần mềm tự động tính toán thông số bộ điều khiển PID cho các đối tượng quán tính bậc nhất, bậc hai và các đối tượng theo mô hình của Reinisch; xét ổn định theo tiêu chuẩn Routh và vẽ đồ thị đáp ứng quá độ. Trong phần mềm đã có phần hướng dẫn sử dụng. Chú ý: sử dụng không đúng các bước rất dễ bị báo lỗi. Thông cảm chạy lại từ đầu! Falleaf: Các tài liệu này đã được chuyển về kho. Nếu sau này bị mất link của ftp, các bạn tìm lại bằng tên trong www.kho.tailieuvietnam.net. __________________ Sống là động nhưng lòng luôn bất động, Sống là thương nhưng lòng chẳng vấn vương, Sống yên vui danh lợi vẫn coi thường, Tâm bất biến giữa dòng đời vạn biến. Chú ý: đề nghị các thành viên đọc luồng dưới đây trước khi post bài: http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?t=1263 thay đổi nội dung bởi: falleaf, 03-11-2006 lúc 12:07 AM.

03-11-2006, 11:18 AM	#6
Trần Quốc Đạt Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Nov 2005 Bài gửi: 8 :	new style driver cho minh hoi co ai da lam mach dieu khien dong co dung Hbridge nhu so do da cho ma chay duoc hoan chinh tai cong suat lon chua. cac bac xai bo fet irf9540(19A/100V) voi irf(28A/100V), ma cac bac chay dong co ti hon the lam gi duoc cho doi chu it ra phai chay gan sat voi so the moi thu duoc truong trinh duoc. con 1 viec nua do la can phai nang phan driver len sao cho lap trinh cang do ton cong cang tot chu theo nhu cac bac no co san cu choi the thi lap trinh co ma chet ah? that su ra minh da tham gia dien dan lau roi nhung ko co thoi gian cua minh rat it. nhung minh se dua cac ban so do mach dieu khien dong co hoi nam truoc minh thi robocon cua doi minh cho cac ban tham khao thu se don gian lai rat nhieu cho cac ban. sao attach file ko duoc?

03-11-2006, 08:36 AM	#4
bluepine Đệ tử 3 túi Tham gia ngày: Jun 2006 Bài gửi: 53 :	Chào mọi người, cảm ơn mọi người đã gửi tài liệu, em sẽ về chạy lại chương trình để lấy số liệu chính xác đưa lên cho mọi người cùng xem. còn phần dùng matlab để vẽ đồ thị kết quả đưa về thì em chưa thử bao giờ nên cần có thời gian để tìm hiểu. à, anh nào có tài liệu hướng dẫn phần này thì gửi lên cho giùm em nhe. mến,

03-11-2006, 11:32 AM	#7
minhcuong Đệ tử 2 túi Tham gia ngày: Jul 2005 Bài gửi: 26 :	Nếu bạn cần điều khiển H Bride dòng lớn. Search Google, OSMC. Ở lab có thằng bạn đã thiết kế nhái bo mạch OSMC. Hôm nào rỗi tôi post lên cái schematics và cả PCB layout (nếu xin được nó). À mà hình như trong mục file của OSMC yahoo groups cũng có rất đầy đủ đấy.

18-04-2007, 09:30 AM	#10
bluepine Đệ tử 3 túi Tham gia ngày: Jun 2006 Bài gửi: 53 :	Chào bạn, thông số động cơ của tớ là: Ra= 2.1 ohm; La = 3.3 mH, moment inertia: J = 5.5x10^(-4); Kt= 0.11N.m/A, damping ratio b= 0.29 Động cơ tớ mua là đồ second hand, cái nhãn bị mờ ròi nên nhìn không rõ, nên lên mạng tìm và thấy cái này có hình rất giống thôi, không biết chính xác hay không nữa. còn về đoạn code trên thì tớ giải thích ngắn gọn thế này: tớ dùng timer0 ở chế độ ngắt tràn để đếm xung ngoài từ encoder, timer1 ở chế độ ngắt tràn. đoạn chương trình trên có thể viết lại như sau v_cur = timer0_interupt_number2(255 - START_VALUE_TIMER0) + 2(get_timer0() - START_VALUE_TIMER0); + v_cur: số xung đếm được trong mỗi chu kì ngắt timer1 + timer0_interupt_number: số làn timer0 tràn trong mỗi chu kì ngắt timer1 + START_VALUE_TIMER0 giá trị nạp cho thanh ghi timer0 ban đầu + phải nhân 2 vì ở chế độ đếm xung ngoài thì scaler min =2, (coi datasheet) + Nhân (255 - START_VALUE_TIMER0) là số xung mỗi lần timer0 tràn + Cộng 2(get_timer0() - START_VALUE_TIMER0) vì khi ngắt timer1 thì timer0 vẫn đang đếm nên phải cộng thêm giá trị hiện tại của timer0. chút vui