Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC

[falleaf]

Bạn cứ cung cấp mạch đề xuất cụ thể, có thể nó sử dụng tốt, có thể nó sẽ không dùng được, nhưng có thể biến thể, hoặc cải tiến, nâng cấp... Vấn đề đặt ra là làm nguồn gọn nhẹ dùng cho thí nghiệm, cái nguồn máy tính đã quá to rồi, cần phải làm cho nó gọn nhẹ lại, hay thiết kế mới một bộ nguồn? Điều này tuỳ thuộc vào các bạn .

Chúc vui

[falleaf]

À, bạn nào muốn luyện viết tiếng Anh, trao đổi những vấn đề đang làm bằng tiếng Anh, các bạn có thể dịch dần những nội dung ở luồng này, và chỉ trích những ý chính, giống như giới thiệu về luồng này, sang bên chỗ English forums.

Có thể các bạn đó cũng sẽ quan tâm đấy.

Chúc vui

[scentoflove]

Đây là phần mô hình

http://i71.photobucket.com/albums/i1...e_ppan/asd.jpg

Em chưa làm phần đế vì em thấy khi chạy động cơ rung ko đáng kể so với việc lắc do đảo chiều

Momen quán tính như sau, coi phần mayer khối lượng nhỏ =1/15 và 1/19 (tính theo tỉ lệ diện tích) D=50mm dngoai=15mm dtrong=8mm
Khối tròn m=0.24kg -> J=70.85 kg.mm2=0.7kgcm2
Khối vuồng m=0.3kg -> J=119.29 kg.mm2=1.19kgcm2

[Mecha]

@scentoflove:
Em tính thế nào mà mômen quán tính ra lớn thế lol

Anh tính lại thế này.
Cho khối tròn (gồm hai phần):
- Phần trụ tròn rỗng có khối lượng bằng 1/15 khối lượng của khối tròn:
Khối lượng của phần trụ tròn rỗng = (1/15)*0.24 = 0.016 (kg)
J1 = (1/8)*m*[D^2+d^2 = (1/8)*0.016*[1.5^2 + 0.8^2] = 0.00578 (kg.cm^2)
- Phần đĩa tròn có đường kính ngoài D=50mm=5cm
J2 = (1/8)*M*D^2 = (1/8)*0.24*25 = 0.75 (kg.cm^2)
Suy ra J=J1+J2 = 0.75578 (kg.cm^2)

Cho khối vuông (gồm hai phần)
- Phần trụ tròn rỗng có khối lượng bằng 1/19 khối lượng của khối vuông:
tính tương tự như trên, J1 = 0.00578 (kg.cm^2)
- Phần khối vuông có kích thước D=50mm=5cm
J2 = (1/12)*m*[D^2+D^2] = (1/12)*0.3*50 = 1.25 (kg.cm^2)
Suy ra J=J1+J2 = 1.25578 (kg.cm^2)

Thấy rằng mômen quán tính của phần trụ tròn rỗng trong cả hai trường hợp đều rất nhỏ -> có thể bỏ qua. Khi đó:
- Cho khối tròn: J = 0.75 (kg.cm^2)
- Cho khối vuông: J = 1.25 (kg.cm^2)

[scentoflove]

Đơn vị la kgmm2 ko phảii kgcm2 tính bằng mm nhưng lại để đơn vị cm.
Phần mayer khối lượng 1/15 so với hình trụ tròn ở dưới chứ ko phải tổng khối lượng tương tự như vậy cho khối vuông

Phần mayer m=0.015kg ->J1=0.54kgmm2
Hình trụ tròn m=0.225kg ->J2=70.31kgmm2=0.7031kgcm2
Hình khối vuông m=0.285kg ->J3=118.75kgmm2=1.1875kgcm2

Sai số của em so với anh Mecha là ở khối lượng mayer của em là 0.015kg khối lượng vành tròn là 0.225kg (tổng là 240) khối vuông là 285kg (tổng là 300). Theo kết quả trên thì J của tải lớn hơn J động cơ (0.278Kgcm2 theo datasheet động cơ tre) em sử dụng công thức giống như anh Mecha

[Mecha]

"Momen quán tính như sau, coi phần mayer khối lượng nhỏ =1/15 và 1/19 (tính theo tỉ lệ diện tích)"

Như em viết thì anh đoán là phần trụ tròn rỗng (mayer) có khối lượng bằng 1/15 khối lượng của khối tròn to và bằng 1/19 khối lượng của khối vuông. Anh tính thử thấy tương đương nhau ~ 0.016 kg.

Kết quả của anh và em co một chút khác biệt. Không biết em dùng công thức nào để tinh vậy? Em nên viết cả công thức tính khi tính toán để mọi người tiện theo dõi.

[falleaf]

Nguyên văn bởi scentoflove

Em chưa làm phần đế vì em thấy khi chạy động cơ rung ko đáng kể so với việc lắc do đảo chiều

Trong điều khiển, luôn luôn có thể xảy ra trường hợp giá trị PWM đạt giá trị âm, tức là động cơ phải đảo chiều, hơn nữa, em cấp điện chạy bình thường thì nó không rung, nhưng em đặt các vận tốc đặt khác nhau, thì nó sẽ bị rung khi thay đổi vận tốc. Lực tạo ra do gia tốc, mà mỗi lần có thay đổi vận tốc thì phải có gia tốc.

Em chú ý làm phần đế cho vững chắc, không thể không làm được đâu.

Chúc vui

[falleaf]

Quên mất điều này, khi các bạn mua động cơ, mua encoder, thì các bạn nhớ ghi lại những kinh nghiệm mua đồ của mình, mua ở đâu, giá cả bao nhiêu... Tất cả những thông tin này cũng là những thông tin kinh nghiệm.

Có thể khi mua, các bạn có thể tham khảo nhiều loại động cơ khác nhau, giá cả khác nhau, vậy thì kết quả là các bạn chọn mua động cơ hợp lý như thế nào, có các mức giá nào...

Đây thực sự là những kinh nghiệm rất hữu ích. Ngay cả việc gia công, tiện cục tải, tiện ở đâu, giá cả bao nhiêu? Có bạn nào ở đây có thể tiện miễn phí, hoặc giá rẻ cho mọi người?...

Hãy chia sẻ những kiến thức thực tế đó. Với F, kinh nghiệm là kiến thức, kiến thức mà không dùng thì không thể thành kinh nghiệm được. Cho nên, dù gì thì kinh nghiệm vẫn luôn quý hơn kiến thức một chút (theo cách nghĩ của F).

Chúc vui

[scentoflove]

Em cho đk thử 2 cục tải tròn và tải vuộng với PID (1,0,0) thì thấy là ko rung cho lắm.
Chiếu này làm thử với cục tải hình dạng bất kì do ko cân bằng nên nó rung mạnh ở vận tốc cao dk thử ở tốc dộ thấp thì ok

Cái đế theo ý của anh F thì dộng cơ lắc nó củng lắc theo chỉ có cách là gắn chặt vào một vật nặng. Kiếm 1 vật vừa nặng vừa đẹp thì quả là khó

Cục tải thì em gia công o chổ người quen nên chỉ đưa bản vẻ nên ko biết giá cả ra sao)
Động cơ thì cái em đang xài mua 1 cặp la 300K (robocon mua chôm làm cái đề tài này). Giá cả thì động cơ khoản 150K trở lại cho 100W, đi mua ở Vĩnh Viễn, nói chung là tùy theo người mua mà người ta bán.

[falleaf]

Tất nhiên phải kẹp nó vào một cái đế cứng phía bên dưới, chỉ cần lấy một cục sắt ở dưới là được. Mua cục sắt cứng, nặng, thô, không cần đẹp lắm đâu, ra chợ sắt nhặt đại một cục về, nhờ khoan 4 cái lỗ bắt cả bộ thí nghiệm đó lên là xong.

Giá động cơ có encoder như vậy cũng hợp lý rồi, chịu khó ngồi lâu một chút kỳ kèo chắc cũng rẻ đi được một chút là cùng. Mọi người cùng làm tiếp nhé.

Chúc vui