Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC

[vleminh]

em muốn tham gia quá.nhưng không biết đăng kí thế nào đây! với lại em mới vào học pic gần đây nên còn gà lắm.mong các bác giúp đỡ.

[longphi_batbai]

em cũng muốn tham gia nhưng thấy mình hơi muộn hơn mọi người, ko biết bây giờ tham gia có đuợc ko vậy bác F? em cũng đang cố gắng xem lại các trang cũ để bắt kịp mọi người, nếu có thể tham gia được,khi nào có mô hình em sẽ post lên để cùng a e trong diễn đàn cùng trao đổi

[ilove HUT]

Trời đất
Như vậy thì còn j tốt bằng hả anh.Em cũng đang làm một đề tài về robot cứu nạn .Nếu em muốn tham gia thì có được không hả anh.Em phải làm những gì để có thể tham gia được ,mong anh chỉ bảo. Cảm ơn anh nhìu nhìu nhé

[trongtin1988]

có bác nào có tài liệu liên quan tới mạch cầu H thì giúp với.thanks các bác nhiều nhiều

[nmhai]

Nguyên văn bởi trongtin1988

có bác nào có tài liệu liên quan tới mạch cầu H thì giúp với.thanks các bác nhiều nhiều

Bạn có thể tham khảo bài viết về mạch cầu H tại đây http://forum.suno.vn/showthread.php?p=824#post824

[cau7_sd]

Chủ đề này đang rất hay sao ko thấy các bác thảo luận nữa vậy? Tui đang cố học pic để có thể tự làm một bộ, mong các bác thảo luận tiếp để anh em còn học hỏi chứ!

[manhha2799]

Cái chủ đề này xong lâu rồi bạn ơi. Cố gắng xem lại mà làm. Mình thấy có đủ hết rồi đó.

[longphi_batbai]

em mới thiết kế mạch điều khiển động cơ mà không biết có hoạt động ổnko, mong các cao thủ góp ý giùm e,thanks every body

[namqn]

Nguyên văn bởi longphi_batbai

em mới thiết kế mạch điều khiển động cơ mà không biết có hoạt động ổnko, mong các cao thủ góp ý giùm e,thanks every body

Bạn chưa nối chân 4, 5 của L293 vào GND của mạch. Nguồn 5 V của bạn hơi thừa phần đệm dòng, vì dòng tiêu thụ không lớn lắm. Nguồn 24 V là nguồn động lực, cấp cho động cơ, không nhất thiết phải ổn áp kiểu tuyến tính. Có lẽ bạn đánh nhầm, nhưng 15 V ngõ vào sẽ không bao giờ cho bạn 24 V ở ngõ ra của 7824.

Thân,

[mhily07]

em chào anh Hiệp , em đang học lớp CĐT do thầy Chung Tấn Lâm phụ trách . sáng nay anh đã đứng lớp dạy tụi em đó . em rất muốn tham gia chương trình mà anh đã đề ra này . anh cho em đăng ký với nhé . em có 1 cái động cơ servo 400 xung /vòng rùi . em đang đăng kí mua PIC 16f887 mà anh giới thiệu hồi sáng đó , còn mạch nạp thì em dự định sẽ tự làm thông qua tìm hiểu trên PVN (có rất nhiù nên em chưa biết chọn loại mạch nạp nào , anh có thể cho em ý kiến ko ạ ? ) . em đang tìm hiểu về Matlab và giải thuật PID . còn về mạch điều khiển thì em đang xoắn óc đây ạ , chưa đâu vào đâu hết (em chỉ mới tìm hiểu hk này thôi ) . mong các anh chỉ dạy thêm ạ .

[mhily07]

em chào anh Hiệp , em đang học lớp CĐT do thầy Chung Tấn Lâm phụ trách . sáng nay anh đã đứng lớp dạy tụi em đó . em rất muốn tham gia chương trình mà anh đã đề ra này . anh cho em đăng ký với nhé . em có 1 cái động cơ servo 400 xung /vòng rùi . em đang đăng kí mua PIC 16f887 mà anh giới thiệu hồi sáng đó , còn mạch nạp thì em dự định sẽ tự làm thông qua tìm hiểu trên PVN (có rất nhiù nên em chưa biết chọn loại mạch nạp nào , anh có thể cho em ý kiến ko ạ ? ) . em đang tìm hiểu về Matlab và giải thuật PID . còn về mạch điều khiển thì em đang xoắn óc đây ạ , chưa đâu vào đâu hết (em chỉ mới tìm hiểu hk này thôi ) . mong các anh chỉ dạy thêm ạ .

[gà mờ]

Chào mọi người không biết luông này còn hoạt động không nhỉ,em đang rất cần bộ thông số của động cơ Nisca nhãn hiệu NF5475E . Em tìm trên trang web của Nisca nhưng thông số nó cho chỉ có momen xoắn , hệ số mômen km,chứ chẳng thấy J,b,La,Ra đâu cả . Bác nào có cho em xin với
Thanks!

[gà mờ]

Luồng này kết thúc rùi sao các bác? Một kết thúc rất là "vietnam" mình : Lúc mới bắt đầu các bác giới thiệu đề tài rất hoành tráng bao nhiêu dự định,vơí những mục đích và tham vong lớn lao vậy mà kết thúc chỉ thế này thôi sao không có nổi một cái báo cáo thậm chí tối thiểu là cái kết luận đề tài xem là đã làm đc những gì ,mức độ thành công của đề tài đến đâu(hay các bác làm được thì giữ lại làm bí kíp cho mình luôn hi...:d) . Em đã kiểm tra lại một lượt từ đầu tới cuối luồng thì thấy có mỗi nhóm bác bluepine là đi gần tới cùng (phải chăng vì cái động cơ của bác đó có datasheet nên có được đủ các thông số?) em nói vậy vì thấy với các loại động cơ của các nhóm khác không có đây đủ thông số thì đều không có kết quả cuối cùng (chẳng hạn như nhóm của bác tinhthanthep em thấy tắt ngóm từ phần làm pid...). Em nghe nói phương pháp Ziegler – Nichols 2 không cần đến hàm truyền vẫn tính được các hệ số pid (trích nội dung:Thay bộ điều khiển PID trong hệ kín bằng bộ khuếch đại. Sau đó tăng hệ số khuếch đại tới giá trị tới hạn kth để hệ kín ở chế độ biên giới ổn định, tức là có dạng dao động điều hòa . Xác định chu kỳ Tth của dao động sau do suy ra các hệ số kp,ki,kd) không biết phương pháp này thế nào nhỉ . các bác cao thủ còn tâm huyết với đề tài này xin chỉ giáo cho em với
thanks

[mgdaubo]

Cho em hỏi: biểu thức toán học của PID là

U(t) = Kp*e(t) + Ki*tich_phan(e(t)) + Kd*vi_phan(e(t)) ;     (1)

Vậy sao lại biến đổi ra biểu thức PID rời rạc điều khiển động cơ là:

duty = duty + Kp*e2 + Ki*e_sum + Kd*e_del;     (2)

Theo em nghĩ thì phải là "duty = Kp*e2 + Ki*e_sum + Kd*e_del;" mới đúng chứ??? (không phải là cộng dồn duty lên...)

Em có làm thử theo công thức thứ (2) mà mới để Kp = 1; Ki = Kd = 0; mà động cơ đã vọt lố, giao động mạnh rồi, phải dùng tay ghì bánh xe lại (tải rất lớn) thì động cơ mới đỡ giao động ???

[Mecha]

Trên đây là công thức tính PID (cấu trúc song song) rời rạc đã được đề cập đến trong rất nhiều sách.

Kp, Ti, Td: thông số của PID
Ts: chu kỳ trích mẫu


<code>

// sense: đọc dữ liệu từ sensor
ek = ref – pv; // pv = present value

// calculate & anti-windup limits
uk = theo công thức;

if ( uk > ukmax )
uk = ukmax;
else if ( uk < ukmin )
uk = ukmin;

// update biến trạng thái
ek-2 = ek-1;
ek-1 = ek;
uk-2 = uk-1;
uk-1 = uk;

// actuate: ghi dữ liệu ra actuator
outPortUk.data()->Set(uk); // ví dụ 1 lệnh gửi dữ liệu ra output port

</code>

Chú ý tuần tự thực hiện nên là: sense(), calculate(), update(), actuate().

Astrom and Wittenmark có đề xuất là “writing first”, khi đó tuần tự thực hiện sẽ là actuate(), sense(), calculate(), update(). Tuy nhiên trong vấn đề này mỗi người có một quan điểm khác nhau.