|
Khi làm robot follow line, để tránh việc thay đổi tốc độ đột ngột hay để làm cho robot chuyển động mềm dẻo (flexible) ta cần bố trí càng nhiều cảm biến dò đường càng tốt. Tất nhiên là trong giới hạn có thể để phần cứng không trở nên phức tạp quá. Khi đọc giá trị từ nhiều cảm biến sẽ có nhiều trường hợp xảy ra, với mỗi trường hợp ta lại quyết định thay đổi tốc độ sử dụng PWM theo các kiểu khác nhau sao cho mềm dẻo. Nếu làm vậy sẽ tránh được việc thay đổi tốc độ đột ngột gây hại cho động cơ. Cùng là động tác quay robot nhưng nếu có nhiều cảm biến nên dựa vào kết quả thu được ta có thể đưa ra nhiều cách quay khác nhau khiến robot chuyển động từ từ không bị dật. Ví dụ có các cách quay như sau: quay cạnh (một bánh quay, một bánh đứng yên); quay tâm (hai bánh quay ngược chiều); quay mềm dẻo ( hai bánh cùng tiến nhưng tốc độ khác nhau). Nếu đưa ra được càng nhiều cách quay mềm dẻo kiểu như trên thì chắc chắn sẽ giải quyết được vấn đề của bạn.
|
07-08-2007, 10:45 PM
Threaded Mode