Bộ lọc Kalman

[falleaf]

3. Bản chất của bộ lọc Kalman

Quá trình dẫn dắt đã chỉ ra mạch lọc Kalman dùng để làm gì, như vậy, hình trên đây sẽ giúp chúng ta hiểu rõ về công việc chúng ta phải làm với mạch lọc Kalman.

Trước khi học mạch lọc Kalman, F cũng muốn nói rõ với các bạn luôn, đó là mạch lọc Kalman có các công thức có sẵn rồi, và mạch lọc Kalman cũng đã bị nghiên cứu đến nát luôn rồi. Vì thế, mạch lọc Kalman không có gì quá ghê gớm để phải quan tâm.

Vậy mạch lọc Kalman khó ở chỗ nào? Tín hiệu đo được thì dễ rồi, chúng ta cứ xách cảm biến ra cắm ở đâu là chúng ta đo được ở đó. Nhìn hình trên, chúng ta sẽ thấy rõ ràng rằng mạch có 4 khối, Khối Kalman thì các bạn cứ tin F là không khó, khối ^X là kết quả tính toán của mạch lọc Kalman, khối tín hiệu đo thì cắm là đo.. vậy, thực chất mạch lọc Kalman khó nhất ở phần mô hình hoá hệ thống.

Mô hình hoá hệ thống gồm những gì, như thế nào, chúng ta sẽ đề cập sau. Nhưng điều vừa nói trên, một lần nữa chứng tỏ cho cái hình của F đã post phía trên:

Phần mạch lọc Kalman không hề khó khăn. Vậy còn phần xác suất ngẫu nhiên vì sao lại khó? Bởi vì bản thân nó khó! F học xác suất ngẫu nhiên thấy khó! Thầy F học xác suất ngẫu nhiên cũng thấy khó! Ba mẹ F là giáo viên toán DH SP cũng thấy xác suất là khó! Còn bạn?...

Ngoài ra, cũng nói sơ thêm, đó là việc mô hình hoá hệ thống, có liên quan đến việc mô hình hoá các tín hiệu nhiễu, và nhiễu quá trình đo. Mà các nhiễu này là các giá trị ngẫu nhiên. Chính vì vậy, từ đây cũng gợi cho các bạn một chút liên tưởng rằng cái khó nhất nằm trong cái khó nhất của việc học Kalman, đó là mô hình hệ thống.

Hy vọng là chúng ta sẽ có thể hiểu được nó phần nào qua các bài viết sắp tới, nhưng việc trang bị cho mình kiến thức về xác suất vào thời điểm này để chuẩn bị nghiên cứu về Kalman là một việc làm vô cùng thiết thực.

Vậy thì, các bạn, chúng ta cùng chuẩn bị nhé.

Trong thời gian chờ đợi diễn đàn được hoàn thiện về các công cụ làm việc, các bạn có thể nghiên cứu sơ qua tài liệu sau đây để hiểu thêm phần nào về những gì chúng ta sẽ đi.

Tài liệu này hướng dẫn sử dụng matlab để làm việc với bộ lọc Kalman, nhưng chương 1 của nó, giới thiệu khá kỹ về lịch sử các bộ lọc, về lý thuyết xác suất, chương 2 của nó nói về các mô hình hệ thống, chương 3 của nó nói về tiến trình ngẫu nhiên...

3 Chương đầu này là 3 chương rất cần thiết cho các bạn để bắt đầu học về bộ lọc Kalman. Trong quá trình học về bộ lọc Kalman, chúng ta sẽ cùng tham khảo sách và tài liệu với nhau để có thể trao đổi thảo luận được tốt hơn.

http://www.picvietnam.com/download/K...lab_Kalman.pdf

Chúc vui.