Xin cùng trao đổi pic18f4331

[scentoflove]

Bạn ko up sơ đồ mạch nên có thể đoán là bạn dùng 2 con ir2184 để kich Fet cho cầu H và mỗi chân pwm đk 1 con ir. Như vậy bạn chọn mode complementary là sai vì khi pwm0 = 1 thi nữa cầu trên 1 bên sẽ mở đồng thời pwm1 = 0 nữa cầu dưới bên còn lại mở -> động cơ chạy, nhưng khi pwm0 = 0 và pwm1 = 1 chuyện ngược lại xảy ra -> động cơ chạy hướng ngược lại. Bạn nên chọn lại mode khác.

Bạn nên xem lại datasheet của 4331 để xem hoạt động của pwm như thế nào để giải quyết 2 câu hỏi của bạn, bạn cũng có thể đọc ví dụ của ccs để hiểu thêm.
_ Thanh ghi PTMR có chức năng gì và nó hoạt động ra sao, liên quan tới các thanh ghi PTPER và PDC ra sao.
_ Power PWM trên 4331 cho phép người lập trình đk linh hoạt từng chân pwm như set 1 hoặc 0 hoặc có thể xuất xung. Bạn xem phần overide trong datasheet

Vấn đề đọc encoder trên 4331 có module QEI chuyền dùng đọc encoder, bạn nên đọc datasheet để hiểu.

Sau khi bạn xem lại datasheet bạn có thể giải quyết được vấn đề.