Những câu hỏi về xử lý ảnh

**T&T** · 13-04-2006, 01:00 AM

Thực ra, ngay khi đã biết tất cả các thông số của camera thông qua camera calibration, chúng ta cũng không thể tính toán được "diện tích thực" của vật.

Bởi giữa 2 chiều ngang và dọc của hình.

-Thông số bên ngoài: là sự tương quan giữa tọa độ camera và tọa độ gốc (một tọa độ nào đó mà ta chon trước - quan trọng trong tracking hay mobile robot).

Như vậy, ta có thể thấy, sau khi calibrate camera, từ 1 điểm ảnh nào đó, ta chỉ có thể biết phương hướng của nó so với camera mà thôi, khoảng cách của nó so với camera không thể biết được nếu ta chỉ chụp 1 ảnh ở cùng 1 vị trí. Muốn có được khoảng cách giữa vật và camera, cách duy nhất là phải có 2 camera trở lên (các camera này đều đã được xác định thông số) đặt ở 2 (hoặc nhiều nếu nhiều camera) vị trí khác nhau (cái này gọi là stereo vision - mình đang đau khổ với nó đây

). Các vị trí tương quan của camera phải được xác định Việc xác định vị trí của vật thông qua vị trí tương quan đó và hướng của vật so với camera (thông qua vị trí của nó trên hình). Phần còn lại chỉ là bài toán hình học không gian mà thôi.

Nói tóm lại, nếu bạn muốn tính "diện tích thực tế" của vật, bạn phải làm nhiều công đoạn như vậy. Còn nếu bạn chỉ cần tính diện tích trên hình mà thôi thì có lẽ equation cũng nói khá kỹ rồi. Tuy nhiên, thực tế, những tool về xử lý ảnh đều có hàm này (đơn cử là tool OpenCV - bạn có thể tìm trên mạng - cái này mình đã dùng rồi, khá đơn giản và dễ dùng).

Còn cái phần Computer Vision, có thể em sẽ giúp anh Lâm trình bày cho, cũng có khá nhiều vấn đề hay ho,

**imaging** · 14-04-2006, 01:10 PM

Trích:

Nguyên văn bởi T&T

Muốn có được khoảng cách giữa vật và camera, cách duy nhất là phải có 2 camera trở lên (các camera này đều đã được xác định thông số) đặt ở 2 (hoặc nhiều nếu nhiều camera) vị trí khác nhau (cái này gọi là stereo vision - mình đang đau khổ với nó đây

). Các vị trí tương quan của camera phải được xác định Việc xác định vị trí của vật thông qua vị trí tương quan đó và hướng của vật so với camera (thông qua vị trí của nó trên hình).

Theo em được biết người ta còn sử dụng một camera quay (pan/tilt) và encoder đo góc để xác định khoảng cách từ vật tới camera.
Và để giải quyết một cách chính xác bài toán đo khoảng cách họ thường dùng 1 camera kết hợp với đo xa laser (LMS).

**falleaf** · 14-04-2006, 02:34 PM

Có thể cho mình biết rõ hơn về kỹ thuật này được không? Mình chỉ mới biết 2 kỹ thuật là dùng 2 camera và 1 camera như nói ở trên thôi. Còn kỹ thuật camera quay thì mình chưa biết, vậy bạn có thể giải thích cho mình thêm về kỹ thuật này không? Có hình ảnh mình hoạ thì càng hay.

Chúc vui

**imaging** · 14-04-2006, 11:50 PM

Bác F, cái kỹ thuật này em chưa thử nghiệm và đọc được đã lâu rồi, không nhớ chính xác lắm. Cái này tính toán phức tạp (robot là chính) và với cái đầu óc của "thằng bé" như em thì khó có thể hiểu được. Nhưng em hứa sẽ xem lại nhanh nhất và cài đặt thuật toán thử nghiệm. Em post bài báo lên trước nhé rồi cùng thảo luận xem có khả thi không. Kính mong các bác chỉ giáo.

**falleaf** · 15-04-2006, 12:39 AM

Kỹ thuật này là kỹ thuật đã cũ, sử dụng 2 camera hoặc một camera nhưng xác định được khoảng cách di chuyển của camera đó. Xem các đối tượng là cố định so với độ dịch chuyển của camera, thì lúc này gần như là xử lý bằng 2 camera.

Đây là kỹ thuật theo xu hướng dùng 2 camera.

Các bài báo tham khảo của Hans P. Moravec, đó là phát triển từ kỹ thuật Sensor Fusion. Hướng nghiên cứu này đã lỗi thời vào năm 2000 (cũng là đề tài tốt nghiệp của F 2004). Hiện nay những nhà nghiên cứu không đi theo hướng này nữa, mà họ đi vào công nghệ mạng. Ở đâu cũng thấy Internet based....

Nhìn con robot này F còn nhìn nhiều hơn "my mom" nữa

Quay lại vấn đề camera, F không rành về xử lý ảnh, nhưng về hình chụp thì có biết một chút chút (thích chụp hình nhưng không có tiền mua máy ảnh xịn).

http://www.stereoscopy.com/3d-concepts/camera.html
Đây là dạng kỹ thuật 2 kính

http://www.photozone.de/3Technology/camtec2.htm
đây là kỹ thuật điểm focus

Một số camera dùng trong mô phòng nhà máy cũng dùng kỹ thuật đặc biệt để quay ảnh 3 chiều. Kỹ thuật pan/tilt mà mình hiểu cũng chỉ là kỹ thuật như dạng dùng 2 camera để quay. Không biết là có kỹ thuật nào khác không, vì cái máy quay trong mô phỏng nhà máy mình thấy hơi bị to khủng bố.

Chúc vui.

**tranhuuduy1981** · 27-09-2007, 06:12 PM

Trích:

Nguyên văn bởi imaging

Bác F, cái kỹ thuật này em chưa thử nghiệm và đọc được đã lâu rồi, không nhớ chính xác lắm. Cái này tính toán phức tạp (robot là chính) và với cái đầu óc của "thằng bé" như em thì khó có thể hiểu được. Nhưng em hứa sẽ xem lại nhanh nhất và cài đặt thuật toán thử nghiệm. Em post bài báo lên trước nhé rồi cùng thảo luận xem có khả thi không. Kính mong các bác chỉ giáo.

Bác Imaging ơi, em không mở được file này, sao lại có cái đuôi .php vậy? mong bác chỉ giáo.

**tranhuuduy1981** · 27-09-2007, 06:18 PM

Các Bác ơi, em mong muốn các Bác góp ý cho em vài điều nhé. Em đang làm một cái đề tài về Thị giác máy tính - Bám theo đối tượng di động. Em chỉ dùng được VB hoặc VB.NET thôi, em không lập trình VC++ được. Em làm được đến phần hiển thị Video lên form bằng cách sử dụng Các hàm trong VFW và đưa dữ liệu vào mảng. Nhưng đến phần vẽ một hình chữ nhật lên đối tượng cần theo dõi để dùng thuật toán Mean-Shift để điều chỉnh camera theo đối tượng thì em không làm được vì hình chữ nhật vẽ lên cứ bị hình ảnh camera che mất. Vì đây là lần đầu tiên tìm hiểu về nó nên em còn nhiều bỡ ngỡ quá mà đề tài thì gần đến ngày báo cáo rồi. Mong các Bác chỉ giáo dùm em với hoặc có tài liệu nào về nó mong các Bác cho em nhé.
Cảm ơn Các Bác nhiều!

13-04-2006, 01:00 AM	#1
T&T Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 4 :	Thực ra, ngay khi đã biết tất cả các thông số của camera thông qua camera calibration, chúng ta cũng không thể tính toán được "diện tích thực" của vật. Bởi giữa 2 chiều ngang và dọc của hình. -Thông số bên ngoài: là sự tương quan giữa tọa độ camera và tọa độ gốc (một tọa độ nào đó mà ta chon trước - quan trọng trong tracking hay mobile robot). Như vậy, ta có thể thấy, sau khi calibrate camera, từ 1 điểm ảnh nào đó, ta chỉ có thể biết phương hướng của nó so với camera mà thôi, khoảng cách của nó so với camera không thể biết được nếu ta chỉ chụp 1 ảnh ở cùng 1 vị trí. Muốn có được khoảng cách giữa vật và camera, cách duy nhất là phải có 2 camera trở lên (các camera này đều đã được xác định thông số) đặt ở 2 (hoặc nhiều nếu nhiều camera) vị trí khác nhau (cái này gọi là stereo vision - mình đang đau khổ với nó đây ). Các vị trí tương quan của camera phải được xác định Việc xác định vị trí của vật thông qua vị trí tương quan đó và hướng của vật so với camera (thông qua vị trí của nó trên hình). Phần còn lại chỉ là bài toán hình học không gian mà thôi. Nói tóm lại, nếu bạn muốn tính "diện tích thực tế" của vật, bạn phải làm nhiều công đoạn như vậy. Còn nếu bạn chỉ cần tính diện tích trên hình mà thôi thì có lẽ equation cũng nói khá kỹ rồi. Tuy nhiên, thực tế, những tool về xử lý ảnh đều có hàm này (đơn cử là tool OpenCV - bạn có thể tìm trên mạng - cái này mình đã dùng rồi, khá đơn giản và dễ dùng). Còn cái phần Computer Vision, có thể em sẽ giúp anh Lâm trình bày cho, cũng có khá nhiều vấn đề hay ho, __________________ _________________________________________ T&T -> that's me thay đổi nội dung bởi: falleaf, 26-06-2006 lúc 04:50 PM.

14-04-2006, 02:34 PM	#3
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Có thể cho mình biết rõ hơn về kỹ thuật này được không? Mình chỉ mới biết 2 kỹ thuật là dùng 2 camera và 1 camera như nói ở trên thôi. Còn kỹ thuật camera quay thì mình chưa biết, vậy bạn có thể giải thích cho mình thêm về kỹ thuật này không? Có hình ảnh mình hoạ thì càng hay. Chúc vui __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

15-04-2006, 12:39 AM	#5
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Kỹ thuật này là kỹ thuật đã cũ, sử dụng 2 camera hoặc một camera nhưng xác định được khoảng cách di chuyển của camera đó. Xem các đối tượng là cố định so với độ dịch chuyển của camera, thì lúc này gần như là xử lý bằng 2 camera. Đây là kỹ thuật theo xu hướng dùng 2 camera. Các bài báo tham khảo của Hans P. Moravec, đó là phát triển từ kỹ thuật Sensor Fusion. Hướng nghiên cứu này đã lỗi thời vào năm 2000 (cũng là đề tài tốt nghiệp của F 2004). Hiện nay những nhà nghiên cứu không đi theo hướng này nữa, mà họ đi vào công nghệ mạng. Ở đâu cũng thấy Internet based.... Nhìn con robot này F còn nhìn nhiều hơn "my mom" nữa Quay lại vấn đề camera, F không rành về xử lý ảnh, nhưng về hình chụp thì có biết một chút chút (thích chụp hình nhưng không có tiền mua máy ảnh xịn). http://www.stereoscopy.com/3d-concepts/camera.html Đây là dạng kỹ thuật 2 kính http://www.photozone.de/3Technology/camtec2.htm đây là kỹ thuật điểm focus Một số camera dùng trong mô phòng nhà máy cũng dùng kỹ thuật đặc biệt để quay ảnh 3 chiều. Kỹ thuật pan/tilt mà mình hiểu cũng chỉ là kỹ thuật như dạng dùng 2 camera để quay. Không biết là có kỹ thuật nào khác không, vì cái máy quay trong mô phỏng nhà máy mình thấy hơi bị to khủng bố. Chúc vui. __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

27-09-2007, 06:18 PM	#7
tranhuuduy1981 Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Sep 2007 Bài gửi: 5 :	Bám theo mục tiêu di động! Các Bác ơi, em mong muốn các Bác góp ý cho em vài điều nhé. Em đang làm một cái đề tài về Thị giác máy tính - Bám theo đối tượng di động. Em chỉ dùng được VB hoặc VB.NET thôi, em không lập trình VC++ được. Em làm được đến phần hiển thị Video lên form bằng cách sử dụng Các hàm trong VFW và đưa dữ liệu vào mảng. Nhưng đến phần vẽ một hình chữ nhật lên đối tượng cần theo dõi để dùng thuật toán Mean-Shift để điều chỉnh camera theo đối tượng thì em không làm được vì hình chữ nhật vẽ lên cứ bị hình ảnh camera che mất. Vì đây là lần đầu tiên tìm hiểu về nó nên em còn nhiều bỡ ngỡ quá mà đề tài thì gần đến ngày báo cáo rồi. Mong các Bác chỉ giáo dùm em với hoặc có tài liệu nào về nó mong các Bác cho em nhé. Cảm ơn Các Bác nhiều!