Encoder Và Cảm Biến Dò đường

[picpen]

XUANHIEN ah , do cậu ko tham ra chơi robocon nên nhiều kỹ thuật thực tế cậu chưa được va chạm. Mr Bi nói đúng đó , chắc hẳn Mr Bi đã có nhiều năm và nhiều kinh nghiệm chơi Robocon rùi

Sau 2 năm tham gia chơi robocon , và sau khi thành công với cuộc thi năm 2009 ( đội SUN WARD của mình đạt giải 3) . Mình nhận định thấy vấn đề xử lý cảm biến là vô cùng quan trọng và căn bản. nếu cảm biến ko tốt thì ko nói thêm vấn đề gì nữa , cảm biến mà tốt ko thôi vẫn chưa đủ , phải kết hợp hoàn hảo với encoder để robot có thể thực hiện hoàn hảo nhiều công việc

Mình muốn chia sẻ 1 chút kinh nghiệm về xử lý cảm biến. Mình đã thành công trong việc xử lý cảm biến bám vạch dò đường , với phương pháp xử lý này thì robot ko bao giờ lạc vạch dù cho ánh sáng bên ngoài có tác động đến

Mình dùng bộ chuyển đổi ADC của pic để đọc giá trị cảm biến . Giả sử khi cảm biến nhận vạch thì giá trị đọc về sẽ nhỏ hơn các cảm biến ở ngoài vạch >> khi đó ta sẽ đọc giá trị ADC và dùng thuật toán để tìm giá trị nhỏ nhất trong mảng cảm biến >> đó là cảm biến đang nằm trên vạch trắng >> tìm cảm biến thứ hai nằm trên vạch khi có 2 cảm biến bắt vạch thì cũng đơn giản ta dựa vào cảm biến có giá trị nhỏ nhất cộng thêm 1 lượng delta nào đó
Khi xác định cả thanh cảm biến trên vạch trắng (khi qua vạch) , hoặc cả thanh cảm biến nằm ngoài vạch trắng ( nằm ngoài sân mầu xanh) ta dựa vào mẫu sân và mẫu vạch trắng , 2 mẫu đó ta có thể đo trực tiếp trên sân rất đơn giản

Chúc Robocon 2010 thành công , việt nam vô địch