Bộ điều khiển PID

[hanhluckyly]

Sao các bạn không viết 1 chương trình cụ thể trên con PIC nhi đọc là hiểu liền chứ e rồi (e+1) rồi sume,dote, rồi xicma e(i) loạn cả lên trông choáng nhức đầu bây giờ 1 bài toán cụ thể vậy đi:
- điều khiển tốc độ 1 động cơ 3600v/phút, encoder 540 xung/vòng
Hãy điều khiển động cơ này chạy với tốc độ 1800v/phút bằng bộ PID hay PD hay PI gì cũng được

mời các cao thủ nhào vô .

[falleaf]

Chương trình mẫu F đã cung cấp ở dientuvietnam rồi, và Bắc cũng đã làm bài toán mẫu, có gửi báo cáo rồi. Các sách F giới thiệu trên kia cũng có đầy đủ. Kể cả một application note của microchip cũng có đầy đủ. Vì vậy, bài toán này không nhắc lại.

Lý do, cái này thì ai cũng cần làm, nhưng vì không chịu đọc lại các bài cũ mà chỉ muốn người khác cùng làm với mình, rồi đặt câu hỏi. Cái này là không nên. Việc thứ hai, người ta làm PID trên thế giới từ 70 năm nay, làm đến phát chán rồi, nhưng nhiều sinh viên mới làm được bộ PID, hí hửng muốn chứng tỏ mình, điều này cũng không cần thiết nữa, vì source code PID đã được cung cấp đầy đủ, và có thể gọi là quá đủ ở dientuvietnam và picvietnam. Với từng đó tài liệu, nếu chịu khó đọc, thì sẽ làm được.

Chúng ta ở đây, có hai đối tượng cần hỗ trợ.

Một là, những sinh viên chưa biết gì, chưa hiểu rõ bản chất về điều khiển, vì thực tế trên lớp dạy quá sơ sài, khi đó, cái cần giúp là giúp các em đó hiểu rõ về mặt bản chất. Cái này nếu không có một tài liệu hướng dẫn hoàn chỉnh, thì phải nói từng bước trực tiếp, do vậy đây là một đối tượng cần quan tâm.

Hai là, những người đã có kiến thức, tự học được từ những gì đã có, và họ thấy cái khó khăn nhất là có rất nhiều phương pháp để tìm bộ điều khiển PID. Tìm theo cách lý thuyết, tìm theo thực hành, tìm theo kinh nghiệm... Như vậy, bài báo F vừa gửi giúp đỡ cho đối tượng này.

Hy vọng, anh Hải Âu, anh Phong, sẽ dành thời gian để viết cho mọi ngừơi sơ bộ về điều khiển, hiểu rõ bản chất của một số khái niệm, vấn đề. Nói thực, rất nhiều bạn học điều khiển xong, nhưng các khái niệm bản chất không nắm vững, một số kiến thức nhớ sai, dẫn tới hồ đồ trong cách nghĩ. Nói chung, chúng ta cùng học, cùng trình bày vấn đề, một cách khoa học, logic, cẩn thận, chúng ta đâu phải là IQ dưới 100 mà không thể hiểu được? Nhưng chỉ số LƯỜI thì đôi khi hơi bị cao, đó là vấn đề, vậy thì hãy cố vượt qua chính mình.

Chúc vui

[falleaf]

Nguyên văn bởi hanhluckyly

Sao các bạn không viết 1 chương trình cụ thể trên con PIC nhi đọc là hiểu liền chứ e rồi (e+1) rồi sume,dote, rồi xicma e(i) loạn cả lên trông choáng nhức đầu bây giờ 1 bài toán cụ thể vậy đi:
- điều khiển tốc độ 1 động cơ 3600v/phút, encoder 540 xung/vòng
Hãy điều khiển động cơ này chạy với tốc độ 1800v/phút bằng bộ PID hay PD hay PI gì cũng được

mời các cao thủ nhào vô .

Đó là chương trình viết cho vi điều khiển đó. Đặt biến tên là dote, sume Nó quá cụ thể rồi còn gì, copy vào là chạy .

Nếu bạn muốn xem các chương trình mẫu, hãy xem lại các bài viết của Hải Bắc, anh Hải Âu và của F, ở cả picvietnam và dientuvietnam.

Chúc vui

[thieuhuy]

Chào các anh em!

Tớ đang làm điều khiển động cơ DC dùng PSoC và giao tiếp với PC104 qua đường RS232. Công việc truyền thông thì nhờ bác falleaf chỉ dẫn đã làm xong rồi. Hiện nay thì hệ thống hoạt động OK. Sai lệch tĩnh vào khoảng 10pulse (encoder 1000pulse/vòng). Vấn đề khó khăn hiện nay là tớ muốn (thực sự không phải tớ muốn mà là ông Thầy muốn) điều khiển để bám theo một hàm setpoint theo thời gian. Ở đây có nghĩa là các điểm setpoint tập hợp thành một dãy số mà động cơ phải bám theo để chạy. Nhưng tớ vẫn chưa làm đươc việc này. Tớ hoàn toàn không biết làm cách nào để hệ thống hiểu được để tự động chuyển sang setpoint kế khi đã đi đến điểm setpoint trước đó. Nhờ các anh em cao thủ chỉ giúp.

Cám ơn trước các anh em.

[thieuhuy]

Vấn đề thứ hai là không thể xác định được đồ thị đáp ứng theo thời gian của động cơ. Có anh em nào đã làm về vấn đề này chưa?

[Mecha]

Hồi 2001 tôi có làm cái mô hình thí nghiệm điều khiển vị trí (PID) dùng PLC S7-200 cho động cơ AC. Lâu quá rồi nên hiện chỉ tìm thấy hai cái hình này.

Điều khiển với setpoint là hàm 1(t)
Dùng PID cho vòng điều khiển vị trí


Điều khiển bám
Dùng PD cho vòng điều khiển vị trí


Trong cả hai trường hợp, vòng điều khiển tốc độ cùng PI.

[Mecha]

Nguyên văn bởi thieuhuy

Vấn đề thứ hai là không thể xác định được đồ thị đáp ứng theo thời gian của động cơ. Có anh em nào đã làm về vấn đề này chưa?

Tôi nhớ hồi đó để tăng setpoint vị trí theo thời gian, tôi tạo một cái timer, mỗi khi có ngắt thì tăng setpoint lên một lượng. T của timer và lượng tăng càng nhỏ thì đường setpoint cho điều khiển bám sẽ càng mịn.

[thieuhuy]

Thanks bac Mecha. To se thu xem sao.

[thangngo]

Tôi dọc về phương pháp điều chỉnh này trong 2 cuốn "Moderm control engineering" và "The PID control algorithm" thì thấy 2 kết quả khác nhau như sau.

Trong cuốn "Moderm control engineering" thì là 2 hình dầu tiên (1&2).

1.JPG

2.JPG

Cuốn còn lại là 2 hình cuối (3&4).

3.JPG

4.JPG

Điểm khác nhau ở đây là chổ cột Gain, một bên không chia cho K, bên còn lại thì chia.Tôi thực sự không hiểu lắm,mong mọi người giải thich dùm.Xin cảm ơn

P/s : tôi cũng đã tham khảo sách của cô Hà và thấy Lăng thì thấy 2 cuốn này lại cũng theo 2 cách như trên.

[cmc]

Nguyên văn bởi HaiAu2005

Có hai quyển sau về PID controllers, ai có nhu cầu thì download:

1. Autotuning of PID Controllers:
http://rapidshare.com/files/434431/A...ontrollers.pdf

2. PID Trajectory Tracking Control for Mechanical Systems
http://rapidshare.com/files/440275/P...al_Systems.rar

H.A.

Xin lỗi tôi download hai tài liệu này không được! Mong bạn sữa lại đường Link