Bộ điều khiển PID - Page 6

**metden** · 23-06-2008, 08:41 AM

theo minh nhung gi cac ban noi nen co mot bai nao do cu the, con lay cua nguoi nay nguoi kia the chang co gi moi va sang tao ca.

**nmhai** · 23-06-2008, 09:49 AM

Trích:

Nguyên văn bởi thaovma

Chào a e, mình cũng đang làm nhiều về vấn đề PID, PID có nhiều dạng có cấu trúc khác nhau, các bạn có thể tham khảo thêm về PID và vấn đề autotuning ở trang web này: http://bestune.50megs.com/typeABC.htm, theo mình thì cũng rất hay, vì các mô hình PID ở đây đều được sử dụng rất rộng rãi trong các bộ điều khiển của các hãng nổi tiếng.

Điều khiển PID thì mình cũng đã làm nhiều rồi, nhưng mình làm điều khiển PID kinh điển. Nói chung là cũng dc nhưng không tối ưu. Mình cũng đang muốn làm một bộ điều khiển PId dùng Autoturning. Bạn có tài liệu nào có thể cho mình với. Trang web bạn đưa sao mình vào k dc. Thanks!

**duongngocnghi** · 26-09-2008, 06:24 PM

mình đang chuan bị làm đồ án về bộ điều khiển PID bạn nao có tài lieu gi thi cho minh xin voi nhe!

**dhbk3i** · 13-11-2008, 02:43 AM

có ai có tài liệu tiếng việt về điều khiển PID trong vi điều khiển không? Mình tìm hoài mà không được, có bác nào có kinh nghiệm về điều khiển pid chỉ giúp anh em cái, thanks

**Mecha** · 27-11-2008, 06:55 AM

Mecha tìm được tài liệu khá hay về bộ điều khiển PID "Lectures on PID Controllers". Các vấn đề cơ bản về PID controllers được các tác giả trình bày rất đễ hiểu và súc tích.

**nguyenbahai** · 01-01-2009, 03:33 AM

Cảm ơn anh Mecha, nhờ trang 34 cuốn anh gửi mà em hiểu hơn phương pháp Ziegler-Nichols, tụi em có làm thử bộ PID cho điều khiển vận tốc nhưng bị nhiễu khá nhiều. Anh có thể xem thêm vấn đề này tại đây ạ.

http://vagam.net/discuss.php?thid=5039

Em có 1 câu hỏi về chọn gain của bộ PID là, liệu phương pháp chọn gain Ziegler-Nichols có thể sử dụng cho tất cả mọi trường hợp (tức bất kỳ hệ thống nào ko anh?) Điều kiện để có thể áp dụng pp này là gì ạ?

Cảm ơn anh rất nhiều!

**Mecha** · 03-01-2009, 06:19 PM

Theo anh được biết thì phương pháp Ziegler-Nichols (hay còn gọi là phương pháp thực nghiệm) có thể áp dụng để xác định thông số bộ điều khiển PID cho hầu hết các trường hợp với điều kiện là phải “bring feedback system at the border of instability” để xác định được Kth and Tth.

Một cấu trúc điều khiển tổng quát thường có hai khâu:

- Khâu điều khiển phản hồi feedback control (FC) có vai trò ổn định hệ thống. PID thường hay được dùng với chức năng này. Ưu điểm của PID là đơn giản và cho một chất lượng điều khiển có thể chấp nhận được. Tuy nhiên PID bị ảnh hưởng mạnh bởi nhiễu vì nhiễu theo đường phản hồi rồi qua khuếch đại của bản thân PID nên tín hiệu điều khiển luôn chứa đựng cả thành phần nhiễu => có thể làm hệ thống mất ổn định. Giải pháp là sử dụng bộ lọc biến trang thái (State Variable Filter SVF) hoặc Kalman filter để thu được tín hiệu “sạch” trước khi phản hồi về bộ điều khiển.

- Khâu điều khiển Feedforward Control (FFC) có vai trò nâng cao chất lượng điều khiển (giảm tracking error, tăng tốc độ đáp ứng, mở rộng bandwidth, giảm ảnh hưởng của system disturbances and nhiễu đo lường đến hệ thống).

Nguyên tắc của điều khiển FFC là tạo ra được nghịch đảo của đối tượng điều khiển (P^-1) và khi đó hàm truyền của hệ kín sẽ tiến tới 1 => output sẽ tiến tới setpoint. Nhưng thực tế là luôn tồn tại system disturbances tại đầu vào của đối tượng và nhiễu đo lường tại đầu ra của đối tượng cho nên thông số của đối tượng luôn biến đổi theo thời gian. Vì vậy mà các thông số của FFC chọn tại thời điểm ban đầu sẽ không thể tạo được P^-1 vì vậy mà cần phải có Learning Feedforward Control (LFFC) với khả năng thay đổi các thông số của FFC theo sự thay đổi của đối tượng để luôn tạo ra được P^-1. Cơ chế learning của LFFC thường được thực hiện theo hai cách: (i) learning dựa trên ổn định Lyapunov, nghĩa là các hệ số của FFC được chỉnh định sao cho thỏa mãn tiêu chuẩn ổn định Lyapunov (ii) learning dựa trên mạng nơ ron (MLP hoặc B-spline) với feedback control signal được sử dụng làm tín hiệu learning.

Tuy nhiên LFFC + FC vẫn bị ảnh hường bởi nhiễu do đường phản hồi feedback. Nên một giải pháp là switch off feedback control. Khi đó LFFC vẫn có thể đảm bảo tốt chất lượng điều khiển hệ thống.

**nguyenbahai** · 04-01-2009, 03:04 AM

Cảm ơn Anh, Anh giải thích rất hay và thú vị

Đúng như anh nói, bài toán trên tụi em chưa làm FFC.
Một điểm nữa là tín hiệu vận tốc phản hồi đã được lọc trước khi gửi về theo hình sau.

http://farm4.static.flickr.com/3112/...56ece327_o.png

Tín hiệu vận tốc lọc này liệu có phải đúng ý anh đã nói ở dòng này ko anh nhỉ? "bộ lọc biến trang thái (State Variable Filter SVF) hoặc Kalman filter để thu được tín hiệu “sạch” trước khi phản hồi về bộ điều khiển."

Cảm ơn anh và chúc anh vui vẻ ạ!

**sonico** · 09-06-2009, 09:16 AM

Mình đang tìm hiểu điều khiển vị trí dùng thuật toán PID. Nhưng có một thắc măc là chức năng của bộ PID trong ứng dụng này là để làm gì...?
Ví dụ: như diều khiển tốc độ ĐC DC dùng thuật toán PID thì nhiệm vụ của bộ này là tự động băm xung để đạt đc tốc độ mong muốn.
Chúng ta cùng thảo luận nhé.....

**sonico** · 24-06-2009, 12:33 PM

kô ai comment hết bùn quá ....

**lequocbao** · 24-06-2009, 05:25 PM

thì để đạt được vị trí mong mún!

**hungminhon** · 27-11-2009, 08:05 PM

mấy a chị ơi! ai có tài liệu về PID thì gửi cho em với

**muitenxanh87** · 23-03-2010, 02:32 AM

PID thường dùng để điều chỉnh cho hệ thống nhằm đạt được chất lượng cơ bản còn nêú muốn đạt chất lượng cao hơn phải dùng các thuật toán nâng cao vòng ngoài.Một xu hướng gần đây dùng để điều khiển máy phát điện đồng bộ cực ẩn (có chứa thành phần phi tuyến) là dùng bộ điều khiển PI và chỉnh định bằng fuzzy mọi người nghĩ sao về vấn đề này.

**chienthankid** · 07-05-2010, 12:54 AM

mấy cái hệ số Ki,Kp,Kd hình như ai cũng hiệu chỉnh để tìm ra đáp ứng tốt nhất chứ it người đi tính toán lắm, theo lý thuyết thì tính vẫn đc nếu biết những yêu cầu về :sai số xác lập , độ vọt lố, thời gian đáp ứng .....
về phần mô hình hóa đông cơ Dc thì các bạn tham khảo ở đây:http://www.ee.usyd.edu.au/tutorials_...tor/motor.html
ai có mạch công suất và điều khiển động cơ DC (ocard) thì cho mình xin với:chienthankid@gmail.com
thank

**quynhnewversion** · 28-11-2010, 07:47 PM

Em dang lam va dieu khien may tien CNC nhung co cho em ko lam dc, VD san pham em tien phai la 28.9mm nhung ma san pham lai len 29mm. Co ai biet cach dieu chinh cho no xuong chinh xac 28.9mm dc ko, giup em nhe. Em tran thanh cam on.

03-01-2009, 06:19 PM	#82
Mecha Trưởng lão PIC bang Tham gia ngày: Dec 2005 Bài gửi: 315 :	Theo anh được biết thì phương pháp Ziegler-Nichols (hay còn gọi là phương pháp thực nghiệm) có thể áp dụng để xác định thông số bộ điều khiển PID cho hầu hết các trường hợp với điều kiện là phải “bring feedback system at the border of instability” để xác định được Kth and Tth. Một cấu trúc điều khiển tổng quát thường có hai khâu: - Khâu điều khiển phản hồi feedback control (FC) có vai trò ổn định hệ thống. PID thường hay được dùng với chức năng này. Ưu điểm của PID là đơn giản và cho một chất lượng điều khiển có thể chấp nhận được. Tuy nhiên PID bị ảnh hưởng mạnh bởi nhiễu vì nhiễu theo đường phản hồi rồi qua khuếch đại của bản thân PID nên tín hiệu điều khiển luôn chứa đựng cả thành phần nhiễu => có thể làm hệ thống mất ổn định. Giải pháp là sử dụng bộ lọc biến trang thái (State Variable Filter SVF) hoặc Kalman filter để thu được tín hiệu “sạch” trước khi phản hồi về bộ điều khiển. - Khâu điều khiển Feedforward Control (FFC) có vai trò nâng cao chất lượng điều khiển (giảm tracking error, tăng tốc độ đáp ứng, mở rộng bandwidth, giảm ảnh hưởng của system disturbances and nhiễu đo lường đến hệ thống). Nguyên tắc của điều khiển FFC là tạo ra được nghịch đảo của đối tượng điều khiển (P^-1) và khi đó hàm truyền của hệ kín sẽ tiến tới 1 => output sẽ tiến tới setpoint. Nhưng thực tế là luôn tồn tại system disturbances tại đầu vào của đối tượng và nhiễu đo lường tại đầu ra của đối tượng cho nên thông số của đối tượng luôn biến đổi theo thời gian. Vì vậy mà các thông số của FFC chọn tại thời điểm ban đầu sẽ không thể tạo được P^-1 vì vậy mà cần phải có Learning Feedforward Control (LFFC) với khả năng thay đổi các thông số của FFC theo sự thay đổi của đối tượng để luôn tạo ra được P^-1. Cơ chế learning của LFFC thường được thực hiện theo hai cách: (i) learning dựa trên ổn định Lyapunov, nghĩa là các hệ số của FFC được chỉnh định sao cho thỏa mãn tiêu chuẩn ổn định Lyapunov (ii) learning dựa trên mạng nơ ron (MLP hoặc B-spline) với feedback control signal được sử dụng làm tín hiệu learning. Tuy nhiên LFFC + FC vẫn bị ảnh hường bởi nhiễu do đường phản hồi feedback. Nên một giải pháp là switch off feedback control. Khi đó LFFC vẫn có thể đảm bảo tốt chất lượng điều khiển hệ thống. __________________ Sống là động nhưng lòng luôn bất động, Sống là thương nhưng lòng chẳng vấn vương, Sống yên vui danh lợi vẫn coi thường, Tâm bất biến giữa dòng đời vạn biến. Chú ý: đề nghị các thành viên đọc luồng dưới đây trước khi post bài: http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?t=1263

04-01-2009, 03:04 AM	#83
nguyenbahai Đệ tử 3 túi Tham gia ngày: Dec 2006 Bài gửi: 60 :	Cảm ơn Anh, Anh giải thích rất hay và thú vị Đúng như anh nói, bài toán trên tụi em chưa làm FFC. Một điểm nữa là tín hiệu vận tốc phản hồi đã được lọc trước khi gửi về theo hình sau. http://farm4.static.flickr.com/3112/...56ece327_o.png Tín hiệu vận tốc lọc này liệu có phải đúng ý anh đã nói ở dòng này ko anh nhỉ? "bộ lọc biến trang thái (State Variable Filter SVF) hoặc Kalman filter để thu được tín hiệu “sạch” trước khi phản hồi về bộ điều khiển." Cảm ơn anh và chúc anh vui vẻ ạ! __________________ Học để làm được việc - *Học nhanh LabVIEW Cơ điện tử & ôtô - Điều khiển tự động Nguyễn Bá Hải (bmnhy2003@yahoo.com)

09-06-2009, 09:16 AM	#84
sonico Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Oct 2007 Bài gửi: 2 :	Điều khiển vị trí ĐC DC dùng PID Mình đang tìm hiểu điều khiển vị trí dùng thuật toán PID. Nhưng có một thắc măc là chức năng của bộ PID trong ứng dụng này là để làm gì...? Ví dụ: như diều khiển tốc độ ĐC DC dùng thuật toán PID thì nhiệm vụ của bộ này là tự động băm xung để đạt đc tốc độ mong muốn. Chúng ta cùng thảo luận nhé.....

24-06-2009, 05:25 PM	#86
lequocbao Đệ tử 6 túi Tham gia ngày: Oct 2008 Nơi Cư Ngụ: HCM Bài gửi: 137 :	thì để đạt được vị trí mong mún! __________________ A&A

23-06-2008, 08:41 AM	#76
metden Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Mar 2008 Bài gửi: 2 :	theo minh nhung gi cac ban noi nen co mot bai nao do cu the, con lay cua nguoi nay nguoi kia the chang co gi moi va sang tao ca.

26-09-2008, 06:24 PM	#78
duongngocnghi Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Sep 2008 Bài gửi: 1 :	mình đang chuan bị làm đồ án về bộ điều khiển PID bạn nao có tài lieu gi thi cho minh xin voi nhe!

13-11-2008, 02:43 AM	#79
dhbk3i Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: May 2008 Bài gửi: 7 :	có ai có tài liệu tiếng việt về điều khiển PID trong vi điều khiển không? Mình tìm hoài mà không được, có bác nào có kinh nghiệm về điều khiển pid chỉ giúp anh em cái, thanks

24-06-2009, 12:33 PM	#85
sonico Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Oct 2007 Bài gửi: 2 :	kô ai comment hết bùn quá ....

27-11-2009, 08:05 PM	#87
hungminhon Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Nov 2009 Bài gửi: 1 :	mấy a chị ơi! ai có tài liệu về PID thì gửi cho em với

23-03-2010, 02:32 AM	#88
muitenxanh87 Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Oct 2008 Bài gửi: 4 :	PID thường dùng để điều chỉnh cho hệ thống nhằm đạt được chất lượng cơ bản còn nêú muốn đạt chất lượng cao hơn phải dùng các thuật toán nâng cao vòng ngoài.Một xu hướng gần đây dùng để điều khiển máy phát điện đồng bộ cực ẩn (có chứa thành phần phi tuyến) là dùng bộ điều khiển PI và chỉnh định bằng fuzzy mọi người nghĩ sao về vấn đề này.

07-05-2010, 12:54 AM	#89
chienthankid Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: May 2010 Bài gửi: 3 :	mấy cái hệ số Ki,Kp,Kd hình như ai cũng hiệu chỉnh để tìm ra đáp ứng tốt nhất chứ it người đi tính toán lắm, theo lý thuyết thì tính vẫn đc nếu biết những yêu cầu về :sai số xác lập , độ vọt lố, thời gian đáp ứng ..... về phần mô hình hóa đông cơ Dc thì các bạn tham khảo ở đây:http://www.ee.usyd.edu.au/tutorials_...tor/motor.html ai có mạch công suất và điều khiển động cơ DC (ocard) thì cho mình xin với:chienthankid@gmail.com thank

28-11-2010, 07:47 PM	#90
quynhnewversion Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Nov 2010 Bài gửi: 1 :	Em dang lam va dieu khien may tien CNC nhung co cho em ko lam dc, VD san pham em tien phai la 28.9mm nhung ma san pham lai len 29mm. Co ai biet cach dieu chinh cho no xuong chinh xac 28.9mm dc ko, giup em nhe. Em tran thanh cam on.