Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC - Page 6

**falleaf** · 08-07-2006, 11:33 PM

http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=224

Đọc bài trên để biết thêm về encoder.

Chúc vui

**scentoflove** · 10-07-2006, 11:47 PM

Trích:

Nguyên văn bởi namqn

Vấn đề là nếu bạn không nối tắt khi hết duty cycle thì dòng điện của động cơ sẽ tìm đường khác để chạy tiếp (do điện cảm của động cơ duy trì dòng điện một cách liên tục). Hệ quả là diode ngược của khóa phía dưới của nửa cầu PWM (giả sử đang dùng MOSFET) cùng với diode ngược của khóa phía trên sẽ tạo đường dẫn cho dòng điện động cơ.

Sẽ có 2 trường hợp xảy ra. Động cơ nhẹ tải, do đó dòng điện trung bình nhỏ, khi đó dòng điện sẽ có thể trở về giá trị 0, và các khóa sẽ dẫn dòng điện theo chiều ngược lại cho đến khi bạn bắt đầu chu kỳ mới. Nếu động cơ nặng tải, dòng điện trung bình đủ lớn, khi đó dòng điện sẽ không về giá trị 0, các diode ngược sẽ phải làm việc cho đến khi bạn bắt đầu chu kỳ mới.

Trong cả hai trường hợp, áp đặt vào động cơ sẽ là +V khi ở phần duty cycle, và -V ở phần còn lại của chu kỳ, thay vì +V ở phần duty cycle, và 0 ở phần còn lại của chu kỳ. Như vậy, khoảng điều khiển của bạn bị hẹp lại, và duty cycle = 50% sẽ ứng với điện áp trung bình bằng 0! (một cách lý tưởng).

Đây không chỉ là lý thuyết, vì nó đã xảy ra khi sinh viên của tôi làm đề tài điều khiển PID cho động cơ DC cách đây khoảng 3 năm.

Theo em hiểu là khi hết duty cycle thì ta nên brake động cơ lại bằng cách nối tắt 2 dây động cơ xuống mass (hoặc Vcc). Anh có thể cung cấp sơ đồ mạch của đề tài đó được ko

Càng đi sâu vào lý thuyết càng thấy nhiều cái mới lạ, khó hiểu

**sphinx** · 11-07-2006, 12:03 AM

Cái này không phải ở một sơ đồ cụ thể nào cả! Mà đó là phương pháp PWM hai cực tính. Ưu điểm:
- Dòng điện luôn liên tục
- Vận hành động cơ ở 4 góc tọa độ
- Loại bỏ vùng chết ma sát tĩnh
- Dễ khởi động ở vùng vận tốc thấp
- Ổn định tốt ở vận tốc thấp....

Không ai post lý thuyết lên đây được đâu

Chịu khó đọc sách nhá!
Cơ sở Điều Khiển Tự Động Truyền Động Điện (đã giới thiệu ở 1 bài trước) trang 251.

Còn làm thế nào để thực hiện? Rất đơn giản! Lấy cái cầu H sẵn có ra, đưa 2 xung ngược nhau vào chân điều khiển của 2 nửa cầu! Thế thôi! Khi đó áp qua động cơ sẽ lật liên tục!

Nếu duty cycle =50% Động cơ đứng yên, >50% nó quay theo 1 chiều, <50% quay theo chiều ngược lại!

Do đó phạm vi điều tốc giảm đi 1 nửa, vì vậy tốt nhất là sử dụng PWM 16 bit.
Nhược điểm lớn nhất của nó là tổn hao lớn do cả 4 van công suất đều đóng mở liên tục!

**falleaf** · 12-07-2006, 06:52 PM

Cho tới giờ mới có 2 mô hình đã làm xong được gửi lên đây, tất nhiên là chưa hoàn thiện lắm. Vậy thì các anh em khác cũng hoàn thiện sớm mô hình nhé. Giải đoạn thiết kế mạch cầu H, F xin bàn giao lại cho anh Nam, vì tuần sau F phải về VN rồi.

Chúc vui

**sphinx** · 14-07-2006, 02:58 AM

Một mô hình tìm được trên net

Mọi người tham khảo!

**falleaf** · 14-07-2006, 04:14 AM

bluepine, em đã thấy mô hình cách gắn động cơ như vậy chưa, em nên tiếp tục sửa mô hình của em theo cách mà sphinx gửi đó, mô hình này rất đẹp.

Cái hộp đen đen chính là cái driver động cơ mà chúng ta sẽ phải thiết kế. Tất nhiên, cái driver này sẽ điều khiển nhiều mode, đièu khiển vị trí, điều khiển vận tốc, điều khiển torque... Chúng ta sẽ chỉ làm điều khiển vị trí hoặc vận tốc thôi.

Mỗi người sẽ lựa chọn điều khiển vị trí hoặc vận tốc, tuỳ theo ý muốn, nhưng chúng ta sẽ tìm hiểu chung hết về điều khiển vị trí và vận tốc.

Cái mô hình này rất đẹp.

**hoanf** · 14-07-2006, 03:00 PM

Chào mọi người!
Mô hình của bác Sphinx gửi lên trông Pro thiệt

. Tuyệt đẹp.

Em mới tìm được một cái mô hình trên mạng kô đẹp bằng mô hình của bác Sphinx nhưng khá đơn giản.
Em post hình này lên cho mọi người coi thử và góp ý.
Nếu được để bọn em sẽ đổi lại mô hình theo kiểu này nha.

Trong mô hình này chúng ta có thể dùng một tấm sắt hoặc thép dày khoảng 2mm-3mm. Sau đó bẻ nó với một góc 90 độ để làm bát bắt động cơ còn phần đế chúng ta có thể khoan lỗ để bắt vào một cái cái gì đó nặng để cố định hoặc là hàn lên một tấm sắt dày hơn.

Và trên mặt đế chúng ta có thể đặt board trên đó luôn. Khá tiện.
Mọi người góp ý nha.
Chúc mọi người cuối tuần vui vẻ

Hoanf

**sphinx** · 14-07-2006, 06:06 PM

Đấy là kiểu của Microchip mà

Trông hơi ngon nhưng chỉ dùng với động cơ không tải thôi! Khi có tải ko tròn thì nó rung vật vã ---> đế phải khỏe---> to và nặng -----> thà làm kiểu kia còn hơn

**falleaf** · 18-07-2006, 01:48 AM

Sao anh em đuối hết rồi à? Không còn ai tiếp tục hoàn thiện mô hình à? Chỉ mới có hai cái động cơ và bộ tải thôi sao? Chúng ta cần thúc đẩy tiến độ nhanh hơn nữa, chờ mô hình của bác tinhthanthep, lâu quá không thấy nhỉ

Nếu dừng ở đây thì chúng ta không làm được gì cả đâu, cứ làm từng bước, từng bước một thôi.

Chúc vui

**tinhthanthep** · 18-07-2006, 08:52 AM

Tớ cũng đang sốt ruột lắm. Bọn gia công cứ khất lần hết ngày này sang ngày khác. Có mỗi mấy mẩu sắt mà làm mấy tuần chưa xong. Để hôm nay gọi lại nếu còn khất nữa thì tớ cho out luôn. Nhẩy qua chỗ khác làm.

**tinhthanthep** · 18-07-2006, 09:05 AM

Trong quá trình đợi các mô hình hoàn thiện. Tớ upload lên đây lý thuyết về động cơ một chiều và giới thiệu qua về các phương pháp điều khiển. Các bạn chịu khó load về đọc nhá. Vì việc đánh công thức và chèn ảnh minh họa mất nhiều thời gian quá nên tớ gửi file thôi.

**sphinx** · 18-07-2006, 02:58 PM

Trích:

Nguyên văn bởi tinhthanthep

Trong quá trình đợi các mô hình hoàn thiện. Tớ upload lên đây lý thuyết về động cơ một chiều và giới thiệu qua về các phương pháp điều khiển. Các bạn chịu khó load về đọc nhá. Vì việc đánh công thức và chèn ảnh minh họa mất nhiều thời gian quá nên tớ gửi file thôi.

đã đọc

, và thấy nó cũng chẳng khác j sách

http://www.minhkhai.com.vn/sachsach....html?&ms=41966

**scentoflove** · 18-07-2006, 05:11 PM

Trích:

Nguyên văn bởi tinhthanthep

Trong quá trình đợi các mô hình hoàn thiện. Tớ upload lên đây lý thuyết về động cơ một chiều và giới thiệu qua về các phương pháp điều khiển. Các bạn chịu khó load về đọc nhá. Vì việc đánh công thức và chèn ảnh minh họa mất nhiều thời gian quá nên tớ gửi file thôi.

Anh Tinhthanthep đánh bằng font gi sao em open ko đọc được

**dohoangnam** · 18-07-2006, 09:43 AM

tôi thấy tất cả các diễn đàn đều rất hay. Cả chuyện bác F muốn giúp các bạn học qua một công việc cụ thể nữa. Tất cả đều là ý tưởng tốt. Nhưng tôi có chút ý kiến. Học về 1 con 16f877a này cũng tốt. Nhưng chúng ta học bằng các dự án như bác F làm thì tốt hơn học "chay" thế này. Nhưng mới cái bắt đầu mà bác F đã yêu cầu nặng anh em quá. Anh em sv chủ yếu là ít tiền. Đấy là cái thứ nhất (kể cả vài trăm ngàn thôi cũng khó khăn), thứ 2 tôi thấy công việc ấy cũng hơi nặng so với sức chung của mọi người. Hy vọng các anh em admin quan tâm hơn nữa.
Thân.

**tinhthanthep** · 18-07-2006, 10:56 AM

Cái này thì mình nghĩ là ai có đến đâu thì làm đến đó rồi cùng nhau thảo luận trên diễn đàn để bổ xung kiến thức. Những bạn nào ở Hà Nội không có điều kiện làm mô hình thì có thể qua mượn mô hình của mình về thí nghiệm. PIC thì đã có admim hỗ trợ rồi (adminh cũng sẽ hỗ trợ mình chip nên có thể cho các bạn mượn luôn chip này) . việc còn lại các bạn chỉ việc nghiên cứu và chế mạch thôi. Để tiết kiệm nữa thì ta có thể tự chế mạch in ở nhà theo kiểu thủ công (ủi).

08-07-2006, 11:33 PM	#1
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=224 Đọc bài trên để biết thêm về encoder. Chúc vui __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

12-07-2006, 06:52 PM	#4
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Cho tới giờ mới có 2 mô hình đã làm xong được gửi lên đây, tất nhiên là chưa hoàn thiện lắm. Vậy thì các anh em khác cũng hoàn thiện sớm mô hình nhé. Giải đoạn thiết kế mạch cầu H, F xin bàn giao lại cho anh Nam, vì tuần sau F phải về VN rồi. Chúc vui __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

14-07-2006, 04:14 AM	#6
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	bluepine, em đã thấy mô hình cách gắn động cơ như vậy chưa, em nên tiếp tục sửa mô hình của em theo cách mà sphinx gửi đó, mô hình này rất đẹp. Cái hộp đen đen chính là cái driver động cơ mà chúng ta sẽ phải thiết kế. Tất nhiên, cái driver này sẽ điều khiển nhiều mode, đièu khiển vị trí, điều khiển vận tốc, điều khiển torque... Chúng ta sẽ chỉ làm điều khiển vị trí hoặc vận tốc thôi. Mỗi người sẽ lựa chọn điều khiển vị trí hoặc vận tốc, tuỳ theo ý muốn, nhưng chúng ta sẽ tìm hiểu chung hết về điều khiển vị trí và vận tốc. Cái mô hình này rất đẹp. __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

18-07-2006, 01:48 AM	#9
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Sao anh em đuối hết rồi à? Không còn ai tiếp tục hoàn thiện mô hình à? Chỉ mới có hai cái động cơ và bộ tải thôi sao? Chúng ta cần thúc đẩy tiến độ nhanh hơn nữa, chờ mô hình của bác tinhthanthep, lâu quá không thấy nhỉ Nếu dừng ở đây thì chúng ta không làm được gì cả đâu, cứ làm từng bước, từng bước một thôi. Chúc vui __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

18-07-2006, 09:05 AM	#11
tinhthanthep Đệ tử 6 túi Tham gia ngày: Jun 2005 Bài gửi: 141 :	Trong quá trình đợi các mô hình hoàn thiện. Tớ upload lên đây lý thuyết về động cơ một chiều và giới thiệu qua về các phương pháp điều khiển. Các bạn chịu khó load về đọc nhá. Vì việc đánh công thức và chèn ảnh minh họa mất nhiều thời gian quá nên tớ gửi file thôi. thay đổi nội dung bởi: tinhthanthep, 28-07-2006 lúc 05:14 PM.

11-07-2006, 12:03 AM	#3
sphinx Đệ tử 3 túi Tham gia ngày: Jul 2005 Bài gửi: 47 :	Cái này không phải ở một sơ đồ cụ thể nào cả! Mà đó là phương pháp PWM hai cực tính. Ưu điểm: - Dòng điện luôn liên tục - Vận hành động cơ ở 4 góc tọa độ - Loại bỏ vùng chết ma sát tĩnh - Dễ khởi động ở vùng vận tốc thấp - Ổn định tốt ở vận tốc thấp.... Không ai post lý thuyết lên đây được đâu Chịu khó đọc sách nhá! Cơ sở Điều Khiển Tự Động Truyền Động Điện (đã giới thiệu ở 1 bài trước) trang 251. Còn làm thế nào để thực hiện? Rất đơn giản! Lấy cái cầu H sẵn có ra, đưa 2 xung ngược nhau vào chân điều khiển của 2 nửa cầu! Thế thôi! Khi đó áp qua động cơ sẽ lật liên tục! Nếu duty cycle =50% Động cơ đứng yên, >50% nó quay theo 1 chiều, <50% quay theo chiều ngược lại! Do đó phạm vi điều tốc giảm đi 1 nửa, vì vậy tốt nhất là sử dụng PWM 16 bit. Nhược điểm lớn nhất của nó là tổn hao lớn do cả 4 van công suất đều đóng mở liên tục!

14-07-2006, 06:06 PM	#8
sphinx Đệ tử 3 túi Tham gia ngày: Jul 2005 Bài gửi: 47 :	Đấy là kiểu của Microchip mà Trông hơi ngon nhưng chỉ dùng với động cơ không tải thôi! Khi có tải ko tròn thì nó rung vật vã ---> đế phải khỏe---> to và nặng -----> thà làm kiểu kia còn hơn

18-07-2006, 08:52 AM	#10
tinhthanthep Đệ tử 6 túi Tham gia ngày: Jun 2005 Bài gửi: 141 :	Tớ cũng đang sốt ruột lắm. Bọn gia công cứ khất lần hết ngày này sang ngày khác. Có mỗi mấy mẩu sắt mà làm mấy tuần chưa xong. Để hôm nay gọi lại nếu còn khất nữa thì tớ cho out luôn. Nhẩy qua chỗ khác làm.

18-07-2006, 09:43 AM	#14
dohoangnam Đệ tử 1 túi Tham gia ngày: Mar 2006 Bài gửi: 22 :	tôi thấy tất cả các diễn đàn đều rất hay. Cả chuyện bác F muốn giúp các bạn học qua một công việc cụ thể nữa. Tất cả đều là ý tưởng tốt. Nhưng tôi có chút ý kiến. Học về 1 con 16f877a này cũng tốt. Nhưng chúng ta học bằng các dự án như bác F làm thì tốt hơn học "chay" thế này. Nhưng mới cái bắt đầu mà bác F đã yêu cầu nặng anh em quá. Anh em sv chủ yếu là ít tiền. Đấy là cái thứ nhất (kể cả vài trăm ngàn thôi cũng khó khăn), thứ 2 tôi thấy công việc ấy cũng hơi nặng so với sức chung của mọi người. Hy vọng các anh em admin quan tâm hơn nữa. Thân.

18-07-2006, 10:56 AM	#15
tinhthanthep Đệ tử 6 túi Tham gia ngày: Jun 2005 Bài gửi: 141 :	Cái này thì mình nghĩ là ai có đến đâu thì làm đến đó rồi cùng nhau thảo luận trên diễn đàn để bổ xung kiến thức. Những bạn nào ở Hà Nội không có điều kiện làm mô hình thì có thể qua mượn mô hình của mình về thí nghiệm. PIC thì đã có admim hỗ trợ rồi (adminh cũng sẽ hỗ trợ mình chip nên có thể cho các bạn mượn luôn chip này) . việc còn lại các bạn chỉ việc nghiên cứu và chế mạch thôi. Để tiết kiệm nữa thì ta có thể tự chế mạch in ở nhà theo kiểu thủ công (ủi).