PIC Vietnam

Go Back   PIC Vietnam > Robotics > Thực hành

Tài trợ cho PIC Vietnam
Trang chủ Đăng Kí Hỏi/Ðáp Thành Viên Lịch Bài Trong Ngày Vi điều khiển

Thực hành Bắt đầu làm một robot như thế nào? Mẹo vặt? Kỹ thuật? Công nghệ?... Hãy bắt tay vào việc...

Trả lời
 
Ðiều Chỉnh Xếp Bài
Old 08-07-2006, 11:33 PM   #1
falleaf
PIC Bang chủ
 
falleaf's Avatar
 
Tham gia ngày: May 2005
Bài gửi: 2,631
:
Send a message via Yahoo to falleaf
http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=224


Đọc bài trên để biết thêm về encoder.

Chúc vui
falleaf vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 10-07-2006, 11:47 PM   #2
scentoflove
Đệ tử 6 túi
 
Tham gia ngày: Mar 2006
Bài gửi: 129
:
Trích:
Nguyên văn bởi namqn
Vấn đề là nếu bạn không nối tắt khi hết duty cycle thì dòng điện của động cơ sẽ tìm đường khác để chạy tiếp (do điện cảm của động cơ duy trì dòng điện một cách liên tục). Hệ quả là diode ngược của khóa phía dưới của nửa cầu PWM (giả sử đang dùng MOSFET) cùng với diode ngược của khóa phía trên sẽ tạo đường dẫn cho dòng điện động cơ.

Sẽ có 2 trường hợp xảy ra. Động cơ nhẹ tải, do đó dòng điện trung bình nhỏ, khi đó dòng điện sẽ có thể trở về giá trị 0, và các khóa sẽ dẫn dòng điện theo chiều ngược lại cho đến khi bạn bắt đầu chu kỳ mới. Nếu động cơ nặng tải, dòng điện trung bình đủ lớn, khi đó dòng điện sẽ không về giá trị 0, các diode ngược sẽ phải làm việc cho đến khi bạn bắt đầu chu kỳ mới.

Trong cả hai trường hợp, áp đặt vào động cơ sẽ là +V khi ở phần duty cycle, và -V ở phần còn lại của chu kỳ, thay vì +V ở phần duty cycle, và 0 ở phần còn lại của chu kỳ. Như vậy, khoảng điều khiển của bạn bị hẹp lại, và duty cycle = 50% sẽ ứng với điện áp trung bình bằng 0! (một cách lý tưởng).

Đây không chỉ là lý thuyết, vì nó đã xảy ra khi sinh viên của tôi làm đề tài điều khiển PID cho động cơ DC cách đây khoảng 3 năm.
Theo em hiểu là khi hết duty cycle thì ta nên brake động cơ lại bằng cách nối tắt 2 dây động cơ xuống mass (hoặc Vcc). Anh có thể cung cấp sơ đồ mạch của đề tài đó được ko

Càng đi sâu vào lý thuyết càng thấy nhiều cái mới lạ, khó hiểu
scentoflove vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 11-07-2006, 12:03 AM   #3
sphinx
Đệ tử 3 túi
 
sphinx's Avatar
 
Tham gia ngày: Jul 2005
Bài gửi: 47
:
Cái này không phải ở một sơ đồ cụ thể nào cả! Mà đó là phương pháp PWM hai cực tính. Ưu điểm:
- Dòng điện luôn liên tục
- Vận hành động cơ ở 4 góc tọa độ
- Loại bỏ vùng chết ma sát tĩnh
- Dễ khởi động ở vùng vận tốc thấp
- Ổn định tốt ở vận tốc thấp....

Không ai post lý thuyết lên đây được đâu Chịu khó đọc sách nhá!
Cơ sở Điều Khiển Tự Động Truyền Động Điện (đã giới thiệu ở 1 bài trước) trang 251.

Còn làm thế nào để thực hiện? Rất đơn giản! Lấy cái cầu H sẵn có ra, đưa 2 xung ngược nhau vào chân điều khiển của 2 nửa cầu! Thế thôi! Khi đó áp qua động cơ sẽ lật liên tục!

Nếu duty cycle =50% Động cơ đứng yên, >50% nó quay theo 1 chiều, <50% quay theo chiều ngược lại!

Do đó phạm vi điều tốc giảm đi 1 nửa, vì vậy tốt nhất là sử dụng PWM 16 bit.
Nhược điểm lớn nhất của nó là tổn hao lớn do cả 4 van công suất đều đóng mở liên tục!
sphinx vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 12-07-2006, 06:52 PM   #4
falleaf
PIC Bang chủ
 
falleaf's Avatar
 
Tham gia ngày: May 2005
Bài gửi: 2,631
:
Send a message via Yahoo to falleaf
Cho tới giờ mới có 2 mô hình đã làm xong được gửi lên đây, tất nhiên là chưa hoàn thiện lắm. Vậy thì các anh em khác cũng hoàn thiện sớm mô hình nhé. Giải đoạn thiết kế mạch cầu H, F xin bàn giao lại cho anh Nam, vì tuần sau F phải về VN rồi.

Chúc vui
falleaf vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 14-07-2006, 02:58 AM   #5
sphinx
Đệ tử 3 túi
 
sphinx's Avatar
 
Tham gia ngày: Jul 2005
Bài gửi: 47
:
Một mô hình tìm được trên net Mọi người tham khảo!
Hình Kèm Theo
File Type: jpg mohinh.JPG (54.1 KB, 367 lần tải)

thay đổi nội dung bởi: falleaf, 14-07-2006 lúc 06:33 PM.
sphinx vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 14-07-2006, 04:14 AM   #6
falleaf
PIC Bang chủ
 
falleaf's Avatar
 
Tham gia ngày: May 2005
Bài gửi: 2,631
:
Send a message via Yahoo to falleaf
bluepine, em đã thấy mô hình cách gắn động cơ như vậy chưa, em nên tiếp tục sửa mô hình của em theo cách mà sphinx gửi đó, mô hình này rất đẹp.

Cái hộp đen đen chính là cái driver động cơ mà chúng ta sẽ phải thiết kế. Tất nhiên, cái driver này sẽ điều khiển nhiều mode, đièu khiển vị trí, điều khiển vận tốc, điều khiển torque... Chúng ta sẽ chỉ làm điều khiển vị trí hoặc vận tốc thôi.

Mỗi người sẽ lựa chọn điều khiển vị trí hoặc vận tốc, tuỳ theo ý muốn, nhưng chúng ta sẽ tìm hiểu chung hết về điều khiển vị trí và vận tốc.

Cái mô hình này rất đẹp.
falleaf vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 14-07-2006, 03:00 PM   #7
hoanf
Đệ tử 3 túi
 
Tham gia ngày: Jun 2006
Bài gửi: 51
:
Chào mọi người!
Mô hình của bác Sphinx gửi lên trông Pro thiệt . Tuyệt đẹp.

Em mới tìm được một cái mô hình trên mạng kô đẹp bằng mô hình của bác Sphinx nhưng khá đơn giản.
Em post hình này lên cho mọi người coi thử và góp ý.
Nếu được để bọn em sẽ đổi lại mô hình theo kiểu này nha.

Trong mô hình này chúng ta có thể dùng một tấm sắt hoặc thép dày khoảng 2mm-3mm. Sau đó bẻ nó với một góc 90 độ để làm bát bắt động cơ còn phần đế chúng ta có thể khoan lỗ để bắt vào một cái cái gì đó nặng để cố định hoặc là hàn lên một tấm sắt dày hơn.
Và trên mặt đế chúng ta có thể đặt board trên đó luôn. Khá tiện.
Mọi người góp ý nha.
Chúc mọi người cuối tuần vui vẻ
Hoanf

Hình Kèm Theo
File Type: jpg Mo hinh dong co.JPG (80.1 KB, 155 lần tải)

thay đổi nội dung bởi: falleaf, 14-07-2006 lúc 06:32 PM.
hoanf vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 14-07-2006, 06:06 PM   #8
sphinx
Đệ tử 3 túi
 
sphinx's Avatar
 
Tham gia ngày: Jul 2005
Bài gửi: 47
:
Đấy là kiểu của Microchip mà Trông hơi ngon nhưng chỉ dùng với động cơ không tải thôi! Khi có tải ko tròn thì nó rung vật vã ---> đế phải khỏe---> to và nặng -----> thà làm kiểu kia còn hơn
sphinx vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 18-07-2006, 01:48 AM   #9
falleaf
PIC Bang chủ
 
falleaf's Avatar
 
Tham gia ngày: May 2005
Bài gửi: 2,631
:
Send a message via Yahoo to falleaf
Sao anh em đuối hết rồi à? Không còn ai tiếp tục hoàn thiện mô hình à? Chỉ mới có hai cái động cơ và bộ tải thôi sao? Chúng ta cần thúc đẩy tiến độ nhanh hơn nữa, chờ mô hình của bác tinhthanthep, lâu quá không thấy nhỉ

Nếu dừng ở đây thì chúng ta không làm được gì cả đâu, cứ làm từng bước, từng bước một thôi.

Chúc vui
falleaf vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 18-07-2006, 08:52 AM   #10
tinhthanthep
Đệ tử 6 túi
 
tinhthanthep's Avatar
 
Tham gia ngày: Jun 2005
Bài gửi: 141
:
Tớ cũng đang sốt ruột lắm. Bọn gia công cứ khất lần hết ngày này sang ngày khác. Có mỗi mấy mẩu sắt mà làm mấy tuần chưa xong. Để hôm nay gọi lại nếu còn khất nữa thì tớ cho out luôn. Nhẩy qua chỗ khác làm.
tinhthanthep vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 18-07-2006, 09:05 AM   #11
tinhthanthep
Đệ tử 6 túi
 
tinhthanthep's Avatar
 
Tham gia ngày: Jun 2005
Bài gửi: 141
:
Trong quá trình đợi các mô hình hoàn thiện. Tớ upload lên đây lý thuyết về động cơ một chiều và giới thiệu qua về các phương pháp điều khiển. Các bạn chịu khó load về đọc nhá. Vì việc đánh công thức và chèn ảnh minh họa mất nhiều thời gian quá nên tớ gửi file thôi.

thay đổi nội dung bởi: tinhthanthep, 28-07-2006 lúc 05:14 PM.
tinhthanthep vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 18-07-2006, 02:58 PM   #12
sphinx
Đệ tử 3 túi
 
sphinx's Avatar
 
Tham gia ngày: Jul 2005
Bài gửi: 47
:
Trích:
Nguyên văn bởi tinhthanthep
Trong quá trình đợi các mô hình hoàn thiện. Tớ upload lên đây lý thuyết về động cơ một chiều và giới thiệu qua về các phương pháp điều khiển. Các bạn chịu khó load về đọc nhá. Vì việc đánh công thức và chèn ảnh minh họa mất nhiều thời gian quá nên tớ gửi file thôi.
đã đọc , và thấy nó cũng chẳng khác j sách

http://www.minhkhai.com.vn/sachsach....html?&ms=41966
sphinx vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 18-07-2006, 05:11 PM   #13
scentoflove
Đệ tử 6 túi
 
Tham gia ngày: Mar 2006
Bài gửi: 129
:
Trích:
Nguyên văn bởi tinhthanthep
Trong quá trình đợi các mô hình hoàn thiện. Tớ upload lên đây lý thuyết về động cơ một chiều và giới thiệu qua về các phương pháp điều khiển. Các bạn chịu khó load về đọc nhá. Vì việc đánh công thức và chèn ảnh minh họa mất nhiều thời gian quá nên tớ gửi file thôi.
Anh Tinhthanthep đánh bằng font gi sao em open ko đọc được
scentoflove vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 18-07-2006, 09:43 AM   #14
dohoangnam
Đệ tử 1 túi
 
Tham gia ngày: Mar 2006
Bài gửi: 22
:
tôi thấy tất cả các diễn đàn đều rất hay. Cả chuyện bác F muốn giúp các bạn học qua một công việc cụ thể nữa. Tất cả đều là ý tưởng tốt. Nhưng tôi có chút ý kiến. Học về 1 con 16f877a này cũng tốt. Nhưng chúng ta học bằng các dự án như bác F làm thì tốt hơn học "chay" thế này. Nhưng mới cái bắt đầu mà bác F đã yêu cầu nặng anh em quá. Anh em sv chủ yếu là ít tiền. Đấy là cái thứ nhất (kể cả vài trăm ngàn thôi cũng khó khăn), thứ 2 tôi thấy công việc ấy cũng hơi nặng so với sức chung của mọi người. Hy vọng các anh em admin quan tâm hơn nữa.
Thân.
dohoangnam vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Old 18-07-2006, 10:56 AM   #15
tinhthanthep
Đệ tử 6 túi
 
tinhthanthep's Avatar
 
Tham gia ngày: Jun 2005
Bài gửi: 141
:
Cái này thì mình nghĩ là ai có đến đâu thì làm đến đó rồi cùng nhau thảo luận trên diễn đàn để bổ xung kiến thức. Những bạn nào ở Hà Nội không có điều kiện làm mô hình thì có thể qua mượn mô hình của mình về thí nghiệm. PIC thì đã có admim hỗ trợ rồi (adminh cũng sẽ hỗ trợ mình chip nên có thể cho các bạn mượn luôn chip này) . việc còn lại các bạn chỉ việc nghiên cứu và chế mạch thôi. Để tiết kiệm nữa thì ta có thể tự chế mạch in ở nhà theo kiểu thủ công (ủi).
tinhthanthep vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn
Trả lời


Quyền Sử Dụng Ở Diễn Ðàn
You may not post new threads
You may not post replies
You may not post attachments
You may not edit your posts

BB code is Mở
Smilies đang Mở
[IMG] đang Mở
HTML đang Tắt

Chuyển đến


Múi giờ GMT. Hiện tại là 03:44 PM.


Được sáng lập bởi Đoàn Hiệp
Powered by vBulletin®
Page copy protected against web site content infringement by Copyscape
Copyright © PIC Vietnam