Cảm biến Gyro

**motu** · 07-06-2011, 01:45 PM

@nguyenphuocho: tài liệu của bạn đâu thấy đoạn code nào đâu.
@lead_inovation: Cám ơn bạn đã cho mình thêm một số kiến thức về gyro, bạn có thể nói cụ thể hơn chút được không, về vấn đề nhiễu thì mình chưa dám đụng tới vì tín hiệu thu được còn chưa biết xử lý ra sao? Theo mình tìm hiểu thì để xác định thời gian t thì giữa 2 lần đọc tín hiệu từ gyro mình ghi nhận giá trị của Timer để xác định thời gian t --> góc quay, không biết đúng không vậy???. Tuy nhiên trong diễn đàn về Quad này "www.kkmulticopter.com/index.php?option=com_content&view=section&id=12&It emid=65" mình đọc một số code thì nó lấy thẳng tín hiệu từ gyro sử dụng để cân bằng, chẳng thấy tính toán thời gian quái gì, việc tính thời gian không cần thiết??? có thể sử dụng giá trị vận tốc để cân bằng Quad??? Bác nào đã lập trình với với gyro giải thích cho e với. Thk cả nhà. Chúc mọi người nghỉ hè vui vẻ

.!

**lead_inovation** · 11-06-2011, 09:37 AM

Hi Motu,

Vấn đề nhiễu thì không có gì khó cả, bạn chỉ cần sử dụng bộ lọc thông thấp (lowpass filter) cho tín hiệu từ gyro, accelerometer (nếu cảm biến là analog, bạn sử dụng RC filter, Tùy thuộc vào nhiễu mà bạn fine tune cho đúng, nếu quá lớn sẽ làm tín hiệu bị trễ).
@motu:
"Theo mình tìm hiểu thì để xác định thời gian t thì giữa 2 lần đọc tín hiệu từ gyro mình ghi nhận giá trị của Timer để xác định thời gian t --> góc quay, không biết đúng không vậy???"
-->cái này đúng. Nhưng bạn có thể fix-timer sau đó cứ mỗi lần timer tràn thì lấy mẫu (gọi là fix-time program ). Chương trình viết theo cách này sẽ đơn giản và dễ quản lý hơn.(đây cũng là cách trong diễn đàn bạn nói tới đã làm, mình đoán vậy. Mặc dù chưa review code).

Còn về trong diễn đàn mà bạn nói họ lấy thẳng tín hiệu để cân bằng thì vì 1 lý do khác:
Bản chất Gyro đo vận tốc góc, vận tốc góc lại bằng đạo hàm của góc. như vậy nếu sử dụng bộ điều khiển PID để điều khiển Quadrotor, họ có thể lấy thẳng giá trị Gyro làm đạo hàm của góc (D-term) ,tất nhiên phải Bias trước khi xài.

Còn trong trường hợp họ chỉ xài gyro để feed-back cho quadrotor thì người điều khiển phải liên tục điều khiển để giữ cân bằng cho quadrotor (để bù trừ Bias bị drift).

Hy vọng giúp được bạn,

07-06-2011, 01:45 PM	#1
motu Đệ tử 4 túi Tham gia ngày: Oct 2007 Bài gửi: 79 :	@nguyenphuocho: tài liệu của bạn đâu thấy đoạn code nào đâu. @lead_inovation: Cám ơn bạn đã cho mình thêm một số kiến thức về gyro, bạn có thể nói cụ thể hơn chút được không, về vấn đề nhiễu thì mình chưa dám đụng tới vì tín hiệu thu được còn chưa biết xử lý ra sao? Theo mình tìm hiểu thì để xác định thời gian t thì giữa 2 lần đọc tín hiệu từ gyro mình ghi nhận giá trị của Timer để xác định thời gian t --> góc quay, không biết đúng không vậy???. Tuy nhiên trong diễn đàn về Quad này "www.kkmulticopter.com/index.php?option=com_content&view=section&id=12&It emid=65" mình đọc một số code thì nó lấy thẳng tín hiệu từ gyro sử dụng để cân bằng, chẳng thấy tính toán thời gian quái gì, việc tính thời gian không cần thiết??? có thể sử dụng giá trị vận tốc để cân bằng Quad??? Bác nào đã lập trình với với gyro giải thích cho e với. Thk cả nhà. Chúc mọi người nghỉ hè vui vẻ .! __________________ Dao nao cung la dao, dao cao dai cung la dao.

11-06-2011, 09:37 AM	#2
lead_inovation Đệ tử 1 túi Tham gia ngày: Jul 2007 Bài gửi: 19 :	Hi Motu, Vấn đề nhiễu thì không có gì khó cả, bạn chỉ cần sử dụng bộ lọc thông thấp (lowpass filter) cho tín hiệu từ gyro, accelerometer (nếu cảm biến là analog, bạn sử dụng RC filter, Tùy thuộc vào nhiễu mà bạn fine tune cho đúng, nếu quá lớn sẽ làm tín hiệu bị trễ). @motu: "Theo mình tìm hiểu thì để xác định thời gian t thì giữa 2 lần đọc tín hiệu từ gyro mình ghi nhận giá trị của Timer để xác định thời gian t --> góc quay, không biết đúng không vậy???" -->cái này đúng. Nhưng bạn có thể fix-timer sau đó cứ mỗi lần timer tràn thì lấy mẫu (gọi là fix-time program ). Chương trình viết theo cách này sẽ đơn giản và dễ quản lý hơn.(đây cũng là cách trong diễn đàn bạn nói tới đã làm, mình đoán vậy. Mặc dù chưa review code). Còn về trong diễn đàn mà bạn nói họ lấy thẳng tín hiệu để cân bằng thì vì 1 lý do khác: Bản chất Gyro đo vận tốc góc, vận tốc góc lại bằng đạo hàm của góc. như vậy nếu sử dụng bộ điều khiển PID để điều khiển Quadrotor, họ có thể lấy thẳng giá trị Gyro làm đạo hàm của góc (D-term) ,tất nhiên phải Bias trước khi xài. Còn trong trường hợp họ chỉ xài gyro để feed-back cho quadrotor thì người điều khiển phải liên tục điều khiển để giữ cân bằng cho quadrotor (để bù trừ Bias bị drift). Hy vọng giúp được bạn,